甩挂运输的挂车定位监控系统设计

技术与方法　ｄｏｉ：ｌ　０．３９６９￣．ｉｓｓｎ．１　００５—１　５２Ｘ．２０１　７．０４．０１　９　物流技术２０１７年第３６卷第４期（总第３６７期）　甩挂运输的挂车定位监控系统设计　郭栋梁，肖（山东科技大学【摘薇，秦玮。赵鲁华　青岛２６６５１０）　交通学院，山东要】我国的甩挂运输起步较晚，信息化水平不能满足要求，针对这一现状设计一种甩挂运输定位系统，该　系统在ＺｉｇＢｅｅ无线传感网络环境中，对场站内已安装传感器节点的挂车进行定位跟踪和信息采集，并结合定位算　法，得到挂车在场站内的位置坐标；挂车与牵引车匹配后，挂车上的传感设备将挂车信息传输到牵引车上，利用牵　引车上的北斗导航设备为挂车定位，此外又结合传感技术对挂车内的货物进行监控；最后建立甩挂挂车信息数据　库，为甩挂运输公司等单位提供相对准确、及时的挂车信息。　【关键词】挂车定位；ＺｉｇＢｅｅ；传感节点；数据库；挂车查询系统　［中图分类号］Ｆ５４２－３　【文献标识码ＪＡ　【文章编号］ｍ０５—１５２Ｘ（２０１７）０４—００８０—０４　Ｄｅｓｉｇｎ　ｏｆ　Ｔｒａｉｌｅｒ　Ｃａｒ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ａｎｄ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｉｎ　Ｄｒｏｐ—－ａｎｄ－－ｐｕｌｌ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ　Ｇｕｏ　Ｄｏｎｇｌｉａｎｇ，Ｘｉａｏ　Ｗｅｉ，Ｑｉｎ　Ｗｅｉ，Ｚｈａｏ　Ｌｕｈｕａ　（Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｑｉｎｇｄａｏ　２６６５　１０，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ　ｔｈｉｓ　ｐａｐｅｒ，ｗｅ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ａ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｄｒｏｐ－ａｎｄ—ｐｕｌｌ　ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ　ｐｒｏｃｅｓｓ，ｗｈｉｃｈ，ｒｅｌｙｉｎｇ　ｏｎ　ｔｈｅ　ＺｉｇＢｅｅ　ＷＳＮ　ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｐｏｓｉｔｉｏｎｓ，ｔｒａｃｋｓ　ａｎｄ　ｃｏｌｌｅｃｔｓ　ｔｈｅ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒｓ　ｉｎｓｔａｌｌｅｄ　ｗｉｔｈ　ｓｅｎｓｏｒ　ｎｏｄｅｓ　ｔｈａｔ　ａｒｅ　ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｙａｒｄ，　ｔｈｅｎ　ｉｎ　ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ　ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｏｂｔａｉｎｓ　ｔｈｅ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｙａｒｄ．Ａｆｔｅｒ　ｔｈｅ　ｍａｔｃｈｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ　ｗｉｔｈ　ｔｈｅ　ｔｒａｃｔｏｒ　ｔｒｕｃｋ，ｔｈｅ　ｓｅｎｓｏｒ　ｄｅｖｉｃｅ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ　ｗｉｌｌ　ｕｐｌｏａｄ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｕｎｔｏ　ｔｈｅ　ｔｒａｃｔｏｒ　ｔｒｕｃｋ　ａｎｄ　ｔｈｅ　Ｃｏｍｐａｓｓ　ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　ｄｅｖｉｃｅ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｌａｔｔｅｒ　ｗｉｌｌ　ｈｅｌｐ　ｐｏｓｉｔｉｏｎ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅ　ｓｅｎｓｏｒ　ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ　ｗｉｌｌ　ａｌｓｏ　ｍｏｎｉｔｏｒ　ｔｈｅ　ｃａｒｇｏｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ　ａｎｄ　ａｔ　ｔｈｅ　ｅｎｄ　ｅｓｔａｂｌｉｓｈ　ｔｈｅ　ｄｒｏｐ－ａｎｄ－ｐｕｌｌ　ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ　ｉｆｏｒｍａｔｎｉｏｎ　ｌｉｂｒａｒｙ　ｎｄ　ａｄａｔａｂａｓｅ．　ｔ　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒａｉｌｅｒ　ｃａｒ　ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ；ＺｉｇＢｅｅ；ｓｅｎｓｏｒ　ｎｏｄｅ；ｄａｔａｂａｓｅ；ｔｒａｉｌｅｒ　Ｃａｒ　ｓｅａｒｃｈｉｎｇ　ｓｙｓｔｅｍ　甩挂场站内的精确定位成为问题，在挂车上安装ＧＰＳ等　１　甩挂运输发展现状　定位设备也增加了成本，此外目前在甩挂运输中，针对　　甩挂物流作为发达国家广泛采用的一种先进的货　货物监控的研究也很少。运组织形式，可提高道路货运的集约化水平和运输效　率，但同时甩挂物流更是一种高度组织化的运输形式，　对货源、线路、时间等均有严格要求，对信息网络化的依　２甩挂场站内挂车定位系统　场站内挂车定位系统由节点系统和控制台系统两　赖程度很高。以美国世能达公司为例，其依托健全的信　部分组成，两个子系统的组成及其之间的关系如图１所　息技术和管理手段，可获取挂车的实时位置，对牵引车　示。　和挂车进行运营调度，实现车辆安全技术参数监控和对　当车辆进入甩挂场站时，挂车上的未知移动待测节　运行信息及调度的控制。而现阶段我国的大部分甩挂　点与信标参考节点产生联系，经由协调器节点将数据传　物流企业只能通过ＧＰＳ实现对牵引车的位置追踪，大型　输到控制台子系统，定位系统如图２所示。　［收稿日期１２０１６—１２—１８　【基金项目】山东科技大学人才引进项目（２０１５ＲＣＪＪ０３３）　【作者简介】郭栋梁，山东科技大学学生，研究方向：交通运输；肖薇，山东科技大学学生，研究方向：交通运输；秦玮，山东科技大　学学生，研究方向：交通运输；赵鲁华，山东科技大学讲师，研究方向：交通运输、物流安全。　一８０—　郭栋梁，等：甩挂运输的挂车定位监控系统设计　技术与方法　标节点和协调器节点之间提供数据传输服务，从而为　ＲＳＳＩ和信标节点坐标的传递提供一个稳定的线路。　（３）网络管理模块：本模块位于网络中的节点上，主　节点系统　要是协调器负责网络的组建，信标参考节点负责移动未　知节点的加入网络请求。　控制台系统　２．２控制台子系统结构　（１）信息优化模块：本模块位于协调器节点与控制　台上，完成的功能主要是从协调器将信标节点坐标和其　图１　节点系统和控制台系统示意图　对应的链路ＲＳＳＩ值传输至控制台串口，控制台从串口　一络理块一网管模　一维制命子撩缘　读取ＲＳＳＩ数据后进行高斯优化。　●孵　，　＋　ｒ　■　（２）节点定位模块：本模块位于控制台上，完成的主　●　删Ｉ砷　督　土Ｉ　睁　。睁餐　一麓息ｉ镑　要功能是采用改进的Ｂｏｕｎｄｉｎｇ　ｉｎｂｏｘ算法对优化后的　ｊ　ｊ　一嚣　＃ｊ　０　｜　÷＝－１辛ｉ　　｝高　　ｆ。。　ＲＳＳＩ值进行处理，并结合信标节点坐标对待测节点进　－－－…｛，　　ｒ‘　【　．；■　；　行钡４距和定位。　｜　　Ｊ　｝　；ｒ　零　ｌ—　ｌ　誊　　＾’＿－’　ｒ　｝ｆ¨÷　　Ｊ＿＿＿　一Ｈ　＿＝　、　，　　】节点子系统与控制台子系统之间通过信息优化模　——・ｋ　。一　块，由串口将协调器节点接收到的信标参考节点坐标和　图２定位系统示意图　对应的ＲＳＳＩ数据消息读入至控制台，进行未知节点定　２。１节点系统设计　位。　节点系统分协调器节点、信标参考节点和未知移动　２．３　ＲＳＳＩ测距的基本理论　待测节点，各自功能如下：　依据信号传播路径损耗ｎ１和无线信道特性可得距　（１）协调器节点：接收从信标节点发送的信标节点　离与信号发收功率之间的关系如公式（１）所示，其中Ｐｒ　坐标信息和ＲＳＳＩ数据，并转发给控制台。　为信号发收功率，Ｒ为距离，Ａ可为信号传输１ｍ远时接　（２）信标参考节点：按照特定次数接收ｐｉｎｇ数据包　收的功率，ｎ为传播因子　。　并将Ｐｉｎｇ＋＋回应发送给移动未知待测节点，接收从移动　Ｐｒ（ｄＢｍ）＝Ａ一１０＊ｎｌｇＲ　（１）　未知待测节点发送的ｐｉｎｇ数据包，由此测量并采集与其　无线信号在近距离的传播过程中信号衰减相当厉　移动未知待测节点对应的链路ＲＳＳＩ值。　害，远距离则信号呈缓慢线性衰减；在干扰较小的情况　（３）未知移动待测节点：申请加人ＺｉｇＢｅｅ车站无线　下，传播因子ｎ值越小，信号传播距离越远，无线信号的　网络；检测并记录相邻最近的三个信标参考节点网络地　传播曲线越接近于理论曲线，基于ＲＳＳＩ的测距就会越　址；向之前检测得到的相邻最近三个信标参考节点发送　精确，同时在距离为１０—４０ｍ范围内，ＲＳＳＩ（接收信号强　特定次数的ｐｉｎｇ数据包，并等待接收对应的响应Ｐｉｎｇ＋＋　度指）区分度更明显翻。基于上述原理，有了简化的距　数据包。　离ｄ与ＲＳＳＩ的关系，如公式（２）、（３）所示嗍：　节点主要有节点ＲＳＳＩ采集模块、定位信息传输模　ＲＳＳＩ＝Ｐｒ－４０．２－１０．２・ｌｇｄ，ｄ≤８ｍ　（２）　块、网络管理模块三部分组成，具体如下：　Ｐｒ＝一５０．８—１０．３・ｌｇｄ，ｄ＞８ｍ　（３）　（１）节点ＲＳＳＩ采集模块：本模块位于信标参考节点　２．４　ＲＳＳＩ测距算法的高斯模型优化　和移动未知节点上，移动未知节点即挂车上安装的节　ＲＳＳＩ是指示当前介质中电磁波能量大小的数值，　点，信标参考节点即在场站内合适位置选取的固定节　单位为ｄＢｍ，ＲＳＳＩ值随距离增加而减小，信标节点可以　点，用于推算未知节点的位置。　通过ＲＳＳＩ值计算出未知节点与它的距离。　（２）定位信息传输模块：本模块位于各个节点上，主　通过研究发现对于实际测量的ＲＳＳＩ有一个随机分　要任务是通过一定的路由选择算法进行数据转发，为信　量Ｘ。，即实际测量的数值在一个相对稳定值附近变动，　并得出以下简化高斯模型，如公式（４）所示　：　一８１一　技术与方法　Ｐｒ＝Ｐｔ＋ｘ０　（４）　物流技术２０１７年第３６卷第４期（总第３６７期）　点的ＲＳＳＩ值，并已经高斯函数优化处理，通过信道模型　其中，Ｐｒ服从高斯分布，即Ｐｒ—Ｎ［ｍ，盯］，密度函数如　得到两点之间的距离，分别以Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３距离半径设置　公式（５）、（６）和（７）所示　：　㈨＝—　：ｅ　￣信号覆盖圆形区域，再将其转换加强型的距离信号覆盖　／２ｑ＇ｒ　（５）　模型，以内切圆作矩形得到信标节点间信号覆盖交集，　最后将矩形交集进行质心坐标计算便得出未知节点的　模糊精度位置完成定位，得到未知节点Ｐ的坐标，矩形　定位原理如图３所示。　ｍ：　ｎ　：：（６）　—ｉ－ｍ）２　ＺＴ＝ｌ（Ｘ—（７）　ｎ—ｌ　其中，置为第ｉ个接收信号强度值，ｎ为信号次数。　一个节点在同一位置可能收到ｎ个ＲＳＳＩ，其中会存　在着小概率事件，导致计算距离产生误差。高斯模型将　选取高概率发生区的ＲＳＳＩ值，然后再求几何均值，这种　做法能降低一些小概率、大干扰事件对整体测量的影　响，也就相对增强了定位信息的准确性　。当高斯分布　函数值在０．５—０．６，可以认为是正常的ＲＳＳＩ值，由高斯分　布函数可解出对应的ＲＳＳＩ值可取范围。　２．５三边测量定位计算方法和Ｂｏｕｎｄｉｎｇ　ｉｎｂｏｘ　定位算法　（１）三边测量定位计算方法，由几何知识可得，在一　距离，可以确定该点的坐标，假设未知节点坐标是ｘ，ｙ），　信标节点坐标分别为Ｐｌ（ｘｌ，ｙ１），Ｐ２（ｘ２，ｙ２）…，Ｐｎ（ｘｎ，ｙｎ），　未知节点到信标节点的距离分别是ｒ１，ｒ２…，ｒｎ，可得计　算公式，如公式（８）所示：　图３矩形定位原理　个二维空间中，当知道一个点到３个或３个以上节点的　３场站外挂车定位系统　随着卫星导航技术和计算机技术的发展，几乎所有　的载货汽车上都已经安装了导航设备，随着我国北斗导　航技术的不断完善，每一辆牵引车上都可以配一部北斗　导航系统。将挂车、牵引车信息相连，利用牵引车上的　定位系统为挂车定位成为一种理想的选择。　：：　丽厩　砑ｒ３＝、　砑、　ｒ　＝、　　（８）　３．１　牵引车监控中心系统设计与实现　建立一套甩挂运输企业车辆监控系统，该系统原理　如下：　；　ｒ　＝、　ｊ　ＧＰＳ车辆监控系统由监控中心系统、ＧＰＳ车载终　由式（８）可以得到大概的未知节点的坐标，为提高　端、３Ｇ无线通信系统以及后台服务器４部分组成。监　控车辆通过车载ＧＰＳ接收卫星数据，经３Ｇ无线通信技　术和Ｉｎｔｅｍｅｔ网络将车辆定位信息传输到监控中心的服　定位精度，可采取最小二乘法来计算未知节点坐标。　（２）Ｂｏｕｎｄｉｎｇ　ｉｎｂｏｘ定位算法，Ｂｏｕｎｄｉｎｇ　ｉｎｂｏｘ定位　算法由加州大学伯克利分校的Ｓｅｍｉｃ等人提出。该算　务后台，服务器端软件对定位信息解析后存储在数据库　法把求解二次方程组的问题简化为求解一次方程问题，　中，监控中心通过Ｗｅｂ　Ｓｅｒｖｉｃｅ访问数据库，在ＧＩＳ平台　避免了复杂的最小二乘法，从而减少了计算开销。　上显示车辆的轨迹，以实现对车辆的监控［６１。随着我国　在此算法中，重新调整了信号覆盖区域，变圆形为　北斗导航系统的发展，为提高系统安全性，决定采用北　矩形，在矩形区域里都默认可以接收到节点信号。对于　斗导航系统，而不是ＧＰＳ。　具体的实际场景，当三个信标节点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３布置好之　车辆监控系统是整个车辆调度系统的中心，是调度　后，进行的具体操作如下：信标节点依次接收到未知节　人员的管理平台，可以在电子地图上显示车辆的位置，　一８２一　郭　：梁，　：Ｊ　托运输的挂１　定ｆ　躲　系统　ｉ　还ｌ叮以…１　裁终端发送ｊＪＩＩ；＿ｌ度命令，ｊ二　包括（　『ｓ功能模　块、　辆舱控模块、数捌Ｉ　：川　模块和Ｉ系统管删模块４个　部分　如罔５所示　、　技术与方法　３．２挂车与牵引车的信息匹配　住牵引乍监控系统的建芷　，为ｒ　　分牵引车，Ｉ记　录牵引车的基本信息，也会住牵引车＿Ｊ　安装电子标签，　该电子标签记录牵引车　悱　作、ｌ　人员完成牵引车　露　禽　图５车载仪信息传输流程　装挂作、　以后，作业人员川ｌＩＪ　浏汝　读收牵引４＝．和　１ｉ的　息，表示牵引车ｆ１Ｉ　１　连接完毕，此时该挂乍　的　他ｎ此牵引车绑定，控制审将　辆雌摔系统Ｉ｛】牵　，』Ｉ　１　的位　息作为该扎１　的化　息．作业流程『殳】如　４所爪　图４挂车与牵引车的信息匹配作业流程　４挂车其他属性的获取　４．１硬件要求　①挂乍一Ｊ　安装电子标签，能检测温度、湿度、倾角、　』ＪＪ】速度、娴雾等变　的传感器，传输模块等；②场站进　』Ｉ安装ＩＵ　ｒ标掺读　¨装　；⑧¨九　写阅汝器；④牵引车　ｊ　发装１　哉仪　４．２实现的基本原理　电ｆ　签陵ｆ¨装置ｒｌ１人线、馈线、主机等组成，其基　小功能足　电子标签随挂乍　・定的速度范Ｉ书１１人Ｊ通过　Ｊ　＿！［：发灭线时，准确地读ｊ｛；＇Ｉｔ　标签ｔｆ　的信息，　传送　纠　制ｆ¨处理系统　、在挂乍进站＿｛、ｆ，安装　场站进ｍ口　的Ｉ也了标签泼取装氍泼取　息，将　年进站的信息　求人数据Ｊ　挂１　入站以　将进行一系列作业，如摘挂、　卸货、　货等　作、　人员＃－ｉｆ　、　以　Ｊ＿｝Ｊ可渎写　泼　将　陔　新脯性输入电了标签，行将最新属性传输到控　制，ＩＩ心　挂１＿ＩＩ　ｎｇｆ￣－感没备榆测挂车的各种状态，将信息通　过近距离他输摸块传输到伞『ｊＪ／｝　１　戴仪Ｊ：，　载仪冉将　信息通过Ｉ州络传输到控制ｒ　乍载仪信息传输流程　５数据库设计及基于Ｃ／Ｓ架构的查询系统设计　５．１　首页设计　网贝的没汁嘤本着简明的原则，　力＿ｆ　洲　咖　挂１　．婴厅便货主金询货物。　实现　￣ｉＩＩＩ．ｄｊ能的　础　ｆ　，『ＩＪ‘以　传企、　义化，方便客户反映川题　使Ｊ｛＿Ｊ｝发系　统的川，ｒ　需　进行沣册，系统要能够Ｉ　分川　址州度员　还灶货；　，“衍物　”供货士使川，“　ｉｉｆＪ一览农”　供删　ｉ仗川』ｌ　５．２“货物查询”设计　货土　查询货物　息ｆｌ＇Ｊ，４候　、　＿＿．．货物企洵”，存　“货物　咖”贞面巾输入自己货物的编　，就ｌＩＪ　以看到自　已的货物情况，货物　询结果如罔６所示、　黝　｛｝々Ｉ二．　０ｌ＿！　＾：　您　ｆ譬整的客　｝　您的赞橱蝙碍　货章势名稚　位嚣　牵弓Ｉ率哞牌　徒垮蝙母　９８７６５４３２　１　３９　＋＋十　常　¨４　’２３４５６　图６货物查询结果　５．３“挂车查询一览表”设计　ｊＪ｛；』＿度员登求成功后，点击“挂车　、ｆＩＪ一览表”就可以　进入　，看到挂乍信息　挂车信息查询结果　１　：　表１挂　信启、查向结　／ｌ－编　．　ｊＩ／Ｉ：●・　发货人　收货八　货　称　始发站　终Ｉ　Ｉ＾Ｉ１　似’Ｉ、　状态　（）ＯＤＯ】　尤　女　Ｉ｜ＪＩ　１　池　ｆ　哲　００００２　ｆ０　Ｂ　丰｛　女　女　途　Ｉ　００００：ｊ　ｆ　ｌ　｛　｛　女　途　Ｉ　（）０００，ｌ　ｆｑ－Ｂ｝　￥　途　ｌｌ：常　００００５　Ｉｊ车半牛半　途　【｝－常　６结语　陔系统设ｉ．Ｉ‘利Ｈ１的技术都是同内发腮卜分成熟的　技术，Ｉｆｉｉ　ｌ｛＿歼发建设成本低，具有广阔的　用前景～　如　果该系统能够在大范周内应用，将有利于提高我周甩挂　运输的信息化水半，实现对挂车的位置（下转第１１１页）　一８３—　刘宏伟：铁路平车装载问题模型及算法　（４）把装备装载到现检查平车上，并把原平车剩余　换长减去装备换长的值赋于现平车装备换长；　（５）换下一个平车，跳至４；　—一№ｘｔ　Ｆｉｔ算法　ｋ　技术与方法　Ｆｉ】　＝ｓｔ　Ｆｎ算法＋Ｂｅｓｔ　Ｆｉｔ算法　～‘●　、　　．　—＼　（６）装载结束。　５三种算法的综合比较分析　利用平车装载算法演示软件得到的结果见表１。　表１平车装载算法演示软件结果　装备数量　８５　８０　７５　７０　６５　６０　ｋ～　８５　８０　７　５　７０　６５　６０　５５　５０　４５　４０　３５　３０　２５　２０　１　５　装备数量　Ｎｅｘｔ　Ｆｉｔ算法　４７　４５　４４　４０　３７　３３　Ｆｉｒｓｔ　Ｆｉｔ算法　３９　３８　３８　３３　３１　２８　Ｂｅｓｔ　Ｆｉｔ算法　４０　３８　３７　３３　３１　２８　图４算法综合比较　平车装载最多的装备。　６结论与展望　本文首先根据铁路军事运输的要求，分析了建立铁　路平车装载问题模型的必要性和可行性，在此基础上初　步建立了铁路平车装载模型，对建模所需的算法进行了　设计，并对模型建立时采用的一些算法进行了分析，有　以下结论：（１）建立铁路平车装载问题的模型是必要的，　也是可行的；（２）在铁路平车装载问题模型的研究过程　５５　５０　４５　４０　３５　３０　２５　２０　ｌ５　３０　３０　２５　２６　２４　２１　１９　１６　１４　１１　９　２５　２６　２４　２１　１９　１６　１４　ｌ１　９　平车数量　２７　∞　加　∞　２３加　ｍ　０　　２０　１７　１４　１１　９　中，ＢＦ算法、ＦＦ算法、ＮＦ算法可以得到很好的应用；（３）　经过初步的研究，ＢＦ算法比较适合用来解决平车装载　问题。　［参考文献】　由图４可以看出，在相同数量和类型的装备的情况　下，使用Ｆｉｒｓｔ　Ｆｉｔ算法和Ｂｅｓｔ　Ｆｉｔ算法所用车数较少。　Ｂｅｓｔ　Ｆｉｔ算法的结果都比较优秀。但是根据Ｂｅｓｔ　Ｆｉｔ算　法的思路，最后得出的结果的平车所有未占用的换长之　１】井祥鹤，周献中，徐延勇，等．铁路输送中平车装载问题的模型　根据上一部分的数据，可以看出Ｆｉｒｓｔ　Ｆｉｔ算法和　［与算法［Ｊ】．计算机工程，２００６，（９）．　［２］井祥鹤，周献中，徐延勇，多型号平车装载问题的混合遗传算　法ＩＪ１．铁道学报，２００６，（１　２）．　（１３）．　和是最小的，比较适合铁路平车输送的目标一用最少的　［３］刘辉．装箱问题的概率近似算法［Ｊ］．科学技术与工程，２００７，　（上接第８３页）及状态信息进行实时的追踪管理，方便　对挂车的集中管理和调度，使货物的状态能够得到及时　Ｊ：Ｐｒｅｎｔｉｃｅ　Ｈａｌｌ，１９９９．　【３］张洁颖，孙懋珩，王侠．基于ＲＳＳＩ和ＬＱＩ的动态距离估计算　法ｆＪ］．电子测量技术，２００７，３０（２）．　的反馈，对运输公司、客户及司机等，都将带来极大的便　［４１ｑｃ福豹，史龙，任丰原．无限传感器网络中的自身定位系统和　利。该系统更有利于企业节省成本，满足国内目前甩挂　算法［Ｊ］．软件学报，２００５，１６（５）：１　１４８—１　１５７．　５］颜理．基于ＺｉｇＢｅｅ技术的铁路车站集装箱定位系统的研究　运输的可视化需求，从而提高道路运输的服务质量，降　［与设计［Ｄ］成都：西南交通大学，２００９．　低我国的物流成本。　【参考文献】　［１］Ｒａｐｐａｐｏｒｔ　Ｔ　Ｓ．Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ　Ｐｒｉｎｃｉｐ　ｌｅｓ　ａｎｄ　Ｐｒａｃｔｉｃｅ［Ｍ］．Ｅｎｇｌｅｗｏｏｄ　Ｃｌｉｆｆｓ，ＮＪ：Ｐｒｅｎｉｃｅ２Ｈａｌｌ，１９９６．　［２］Ｂｅｒｔｏｎ　ＩＨ　Ｌ．Ｒａｄｉｏ　Ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ　ｆｏｒ　Ｍｏｄｅｍ　Ｗｉｒｅｌｅｓｓ　Ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｍ］．　［６］吴吴，刘岩，吴北平．基于天地图的ＧＰＳ车辆监控中心系统设　计与实现［Ｊ］地理空间信息，２０１５，１３（１）：４３　［７］赵东保，盛业华．全局寻优的矢量道路网自动匹配方法研究［Ｊ】．　测绘学报，２０１０，３９（４）：４１６—４２１．　．．１１１．．