一种差动式机器人双臂结构[发明专利]

来源：华佗健康网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种差动式机器人双臂结构专利类型：发明专利

发明人：郭士杰,陈力,向井利春,牛建业申请号：CN201910972985.7申请日：20191014公开号：CN110561394A公开日：20191213

摘要：本发明为一种差动式机器人双臂结构，由差动式关节组成，包括胸肩部分，以胸肩部分中心轴线对称连接两条结构相同的手臂，每条手臂由上至下依次包括肩肘关节连接件、肘关节、肘关节连接件、肘关节及下臂，整个双臂结构包括胸肩部分、两个肩肘关节连接件、两个肘关节连接件、四个相同的肘关节，各个部分之间通过螺钉固连；肘关节整体呈圆柱形，所述胸肩部分内左右对称安装有两个肩关节机械传动部分，肘关节中安装有肘关节机械传动，两个肩关节机械传动部分的输出具有两个转轴相互垂直的旋转自由度，肘关节机械传动的输出也具有两个转轴相互垂直的旋转自由度。该机器人双臂总共有12个自由度，形态接近人形手臂，与人体接触能完成类似公主抱的工作。

申请人：河北工业大学

地址：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#

国籍：CN

代理机构：天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：付长杰

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