应急车辆出行前救援路径选择的多目标规划模型

第２６卷第８期　公路交通科技　Ｖｏ１．２６　Ｎｏ．８　Ａｕｇ．２００９　２００９年８月　ＪｏｕｒｎＭ　ｏｆ　Ｈｉｇｈｗａｙ　ａｎｄ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　ａｎｄ　Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　文章编号：１００２—０２６８（２００９）０８—０１３５—０５　应急车辆出行前救援路径　选择的多目标规划模型　刘　杨　，云美萍　，彭国雄　（１．同济大学２．同济人学建筑与城市规划学院，ｊ－海２０００９２；　２０００９２）　道路与交通工程教育部重点实验室，上海摘要：针对城市中应急车辆的救援路径优化问题，分析了基于交通信息中心的应急车辆最优路径的多目标属性，给出　了随机网络中各属性的量化计算方法，以最小化出行时间，最大化行程时间可靠度为目标，考虑了通行可靠性、安全　性、道路务件限制等因素，建立了应急车辆出行前最优路径选择的多目标规划模型　模型所求得的解是综合最优路　径，反映了应急车辆路径选择的目标需求，克服了以往直接等同于图论中最短路径的缺陷，给出了算法，通过算例验　证了模型的合理性和有效性　关键词：交通工程；综合最优路径；多目标规划；应急车辆　中图分类号：Ｕ４９１　文献标识码：Ａ　Ａ　Ｍｕｌｔｉ—ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　Ｐｒ０ｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　Ｒｏｕｔｅ　Ｃｈｏｉｃｅ　ｏｆ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｂｅｆｏｒｅ　Ｔｒａｖｅｌ　ＬＩＵ　Ｙａｎｇ　，ＹＵＮ　Ｍｅｉｐｉｎｇ；ＰＥＮＧ　Ｇｕｏｘｉｏｎｇ；　（１．Ｓｃｈｏｏｌ　ｏｆ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ＆Ｕｒｂａｎ　Ｐｌａｎｎｉｎｇ，Ｔｏｎｇｊｉ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ　２０（０２，Ｃｈｉｎａ；　２．Ｋｅｙ　Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ　ｏｆ　Ｒ１）ａｄ　ａｎｄ　Ｆｒ￣ｃ＇　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ｏｆ　ｔｈｅ　Ｍｉｉｓｎｔ￣ｏｆ　Ｅｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｔｏｎｇｉｉ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ　２０００９２，Ｃｈｉｎａ）　Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏ　ｔｈｅ　ｒｏｕｔｅ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｉｎ　ｃｉｔｉｅｓ，ａ　ｍｕｈｉ—ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　ｏｐｔｉｍａｌ　ｒｏｕｔｅ　ｃｈｏｉｃｅ　ｗｉｔｈ　ｍｉｎｉｍｕｍ　ｔｒａｖｅｌ　ｔｉｍｅ　ａｎｄ　ｍａｘｉｍｕｍ　ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ　ｗａｓ　ｅｓｔｂｌａｉｓｈｅｄ．Ｗｉｔｈ　ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｆａｃｔｏｒｓ　ｓｕｃｈ　ａｓ　ｔｈｅ　ｃａｐａｃｉｔｙ　ｒｅｌｉｂｉａｌｉｔｙ，ｓａｆｅｔｙ　ａｎｄ　ｒｏａｄ　ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅ　ｍｏｄｅｌ　ｄｉｓｐｌａｙｓ　ｔｈｅ　ｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅ　ｎｕｍｅｒａｔｉｏｎ　ｏｆ　ａｔｔｉｒｂｕｔｅｓ　ｉｎ　ｒａｎｄｏｍ　ｎｅｔｗｏｒｋ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｍｕｌｔｉ—ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　ａｔｔｉｒｂｕｔｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｒｏｕｔｅ　ｃｈｏｉｃｅ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｏｆ　ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｉｎ　ｕｒｂａｎ　ｔｒａｆｆｉｃ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｃｅｎｔｅｒ．Ｔｈｅ　ｍｏｄｅｌ　ｒｅｓｕｌｔｓ　ｉｎ　ａ　ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ　ｏｐｔｉｍａｌ　ｒｏｕｔｅ　ｗｈｉｃｈ　ｃａｎ　ｒｅｆｌｅｃｔ　ｔｈｅ　ｄｉｖｅ￣ｉｔｙ　ｆｅａｔｕｒｅ　ｏｆ　ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ｄｅｍａｎｄ　ｆｏｒ　ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ｔｈｅ　ｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅ　ｗｈｉｃｈ　ｔｈｅ　ｏｐｔｉｍａｌ　ｐａｔｈ　ＷｃｑＳ　ａｌｗａｙｓ　ｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ　ｔｏ　ｔｈｅ　ｓｈｏｒｔｅｓｔ　ｐａｔｈ　ｐｒｏｂｌｅｍ　ｗａｓ　ｏｖｅｒｃｏｍｅ．Ｔｈｅ　ｓｏｌｕｔｉｏｎ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｗａｓ　ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅ　ｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙ　ａｎｄ　ｖａｌｉｄｉｔｙ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｍｏｄｅｌ　ｉｓ　ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄ　ｂｙ　ｏｎｅ　ｅｘａｍｐｌｅ．　Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ：ｔｒａｆｉｆｃ　ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ；ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ　ｏｐｔｉｍａｌ　ｒｏｕｔｅ；ｍｕｈｉ—ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ；ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅ　０引言　路径优化可以在很大程度上减少应急车辆的行程时间　和避免对其他车辆的干扰，同时提高车辆的救援速　度。　应急车辆（Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）主要包括警车、　消防车、救护车、工程教险车等执行应急救援服务的　车辆，它们是匿要的城市应急服务资源。应急车辆的　收碥｝ｊ期：２００８—０５　２７　对于应急车辆的路径优化方法，在以往的研究中　大都是直接等同于图论中的最短路径算法，如Ｄｉｊｋ．　会项ｆｊ：Ⅲ家　然科学　金资助项¨（７０５０１０２３）　作　简介：刘畅（１９７８一），男，｝Ｉ：苏涟水人，亡学博　博上后，研究力‘ｆ句为交通安全和防灾．（１ｉｕｙａｎｇｉｔｓ＠１２６．ｅｏｍ）　ｌ３６　公路交通科技　第２６卷　ｓｔｒａ算法ｌ卜２，Ａ　算法ｌ　，以及启发式算法Ｅ４－５　Ｊ。　随着ＩＴＳ技术的发展，城市综合交通信息中心可　以把实时的道路交通信息集成到紧急事件管理中心。　本沦文任此背景下，研究綦于交通信息中心的应急车　辆最优路径选择的多目标规划模型，为应急车辆提供　最优路径选择的参考和支持。　由于应急车辆的出行时间一般较短，而交通流预　测有一定的周期，并往往超过了应急车辆的出行时　间，因此，本义将重点放在Ｊ、　急车辆ｆ“行前的路径优　化　１　符号定义　本沦文中的符号定义如下：Ａ为城市交通网络中　路段ａ的集合；Ｒ为起始点集合；Ｓ为终迄点集合；ｒ　代表一个起始点，ｒ∈Ｒ；ｓ代表一个终迄点，ｓ∈Ｓ；ｋ　为连接ＯＤ埘ｒ—　的所有出行路径集合；Ｋ　为满足道　路条件限制的连接ＯＤ对ｒ—ｓ的出行路径集合；Ｉｌ＝为连　接ＯＤ对ｒ　Ｓ的一个出行路径；畦　为０—１变量，如果　路段ａ在连接ＯＤ对ｒ—ｓ的第　条路径上，其值为１，　合则为０；ｔ　为应急车辆出行后获得的第　条路径上　实际的行程时间；ｔ　为根据历史交通信息预测的连接　ＯＤ对ｒ—　的第ｋ条路径的行程时间，是随机变量；ｔ　为根据历史交通信息和实时交通信息预测的ＯＤ对ｒ—　ｓ的第　条路径的行程时间，由行程时间ｔ　。和误差　２组成；　．１为根据历史交通信息预测的连接ＯＤ对　ｒ—Ｓ的第ｋ条路径的行程时间分布的均值；　．。为根据　历史交通信息预测的连接ＯＤ对ｒ—ｓ的第　条路径的　行程时问分布的方筹；Ｐ　为连接ＯＤ对ｒ—ｓ的第ｋ条　路径的通行可靠度；　为路段ａ通行的概率；　为第　条路径的行程时问可靠度；　为路径　的安全度；７１５　为ｙ等级事件对应的最大反应时问；　为路径　经　过的交义Ｌ＿Ｊ的安全度；ｍ　为路径　经过的交叉［１１数　；ｃ　为平行、垂直、反向交通、信息复杂对应的冲突　指数；Ｎ为应急车辆平均乘坐人数。　２路径选择的多目标规划模型　２。１最优路径属性分析　应急乍辆的路径选择的特点和常规车辆有一定的　区别，廊急车辆出行的目的是为了到达现场进行救援　活动，在以往的研究Ｅｆ１，一般认为快速性是出行的唯一　属性。应急４＝＝辆路径选择的属性包括快速性、安全性、　可靠性，女｝１　１所示。根据ｓＰ调查，应急车辆路径选　择的属性包括快速性、安伞性、可靠性＿６　。　ｒ＿＿　图１应急车辆路径选择的属性　Ｆｉｇ．１　Ｔｈｅ　ａｔｔｒｉｂｕｔｅ　ｏｆｔｈｅ　ｒｏｕｔｅ　ｃｈｏｉｃｅ　ｏｆ　ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅ　２．２目标函数的确定　（１）行程时间仃丁靠性　在进行应急车辆的路径优化时，行程时间的预测　是基于历史数据、实时数据两方面的信息。本文采用　随机交通网络模型来描述道路网中的运行状态。将历　史数据作为先验信息，把实时数据作为后验信息，得出　行程时问的预测过程。　结合贝叶斯的分析方法，如果把根据历史数据得　出的行程时间作为先验信息，把预测的行程时间作为　后验信息，则构成了贝叶斯分析过程　一：　贝叶斯分析过程在选择项为无限的情况下的计算　是较为困难的，从理论上来说，应急车辆的可以选择的　路径是无限的，但是在现实中，应急车辆的出行路径是　个有限路径的集合，因此町以采用贝叶斯分析方法　进行研究。　应急车辆行程时间的可靠性定义为应急车辆出行　的时间不超过某一规定值７１５，根据贝叶斯分析，ｔｋ，２服　从均值为　，。，方差　，　＝、／　，　＋ｒ　，　的正态分布，ｒ—　的第　条路径的行程时间预测值ｔ　．　的可靠度可以　定义为式（１）：　：＜耻　（警）：　（　）ｃ　（１）　假定通过应急车辆的出行可以获得第ｋ条路径　上实际的行程时间，记为ｔ　，通过更新后，相应的行程　时间可靠性可以表示式（２）：　ｒ＇ｋ：Ｐｒ（　，２＜７１５）：　（　）。（２）　（２）通行可靠性　本文定义的应急车辆的通行可靠性可以表示为：　在规定的时间内，规定的条件下，路网单元能够使得应　急车辆通行的可能性，其概率测度为通行可靠度。　ＯＤ对ｒ—Ｓ的第ｋ条路径的通行可靠度可以表示　为式（３）：　第８期　刘畅，等：应急车辆出干亍前救援路径选择的多目标规划模型　１３７　Ｐ　：１　ｌ　ｒ　艿　．　（３）路径安全性　（３）　原因。尽管应急车辆不受交通信号的限制通过交叉　口，但是却留下发生事故的隐患。图２表示通过无信　Ｇ　号控制交叉口应急车辆产生的冲突。从图中可以看　一一　应急车辆在出行过程中的安全性也足路径优化必　须考虑的方而　从事故发生的原『大Ｊ看，交义口发生的冲突是主要　Ｉ叶Ｊ，应急车辆的行驶方向和相冲突的交通流量是影响　应急车辆通过交叉口的主要因素。　一　一　一　，　ｍ　Ｉ　；　Ｉ　∥＼　＿．ｌ—　＼，　＝＝＝＝一　］　一≥　／≯　茎　／一ｉ　一一　（ａ）应急车辆左转冲突点示意图　例：——＋应急车辆…Ｉｂｔ应急车辆直行冲突点示意图　｛ｃ）应急车辆右转冲突点示意图　＋机动车一－—＋自行车——＋行人　·冲突点　图２应急车辆和常规车辆冲突示意图　Ｆｉｇ．２　Ｔｈｅ　ｃｏｎｆｌｉｃｔ　ｉｎ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｏｆ　ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　ｖｅｈｉｃｌｅ　ｗｉｔｈ　ｏｔｈｅｒ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　由于以事故为基础的直接评价法很难实现，采用非事故间接评价法来进行。路径　通过ｍ　个交叉　０—１变黾；约束（４）式保证优化路径集满足道路条　件的限制。　口，路径　的安伞　季示Ｊｊ，ｉＱ（４、）　ｉ８－、９：：　”　２．３模型的建立　ｓ，　＝∑ＳＩ．　＝Ｎ∑∑ＣＩ　（４）　３模型求解算法　应急车辆出行前救援路径优化方法的逻辑框图如　图３所示　ｆ输入山行起迄点　路网数据库　基于城市交通信息ｆｆｌ心的应急车辆｝ｉＪ行前最优路　径的确定足受多种因素的影响，是多因素联合作用下　的结果。应急车辆　出行前最优路径的选择准则方而　表现出多闩标性以及多属性的特点，【大１此出行前最优　路径的选择是一个对于上述多ｆ］标进行优化的问题。　建立的应急车辆出行前救援路径优化模型见式（５）：　ＰＡ≥ａ．１ｌｉ　，　Ｓ　≥　＿『１，　（５）　交叉口控制　和管理　∈｛０，１　，　∈Ｋ　，　式中，　ｉ　为最小安全度；０￣ｒｔｌｉｎ为最小通行可靠度；　＝　Ｉ或０，当选择路径　时为１，否则为０。　对于常规车辆，出行前路径选择的子日标一般包　括路径理解阻抗的最小化、路径行驶距离最小化、路　径拥挤程度最小化等ｌＩＯ。而应急车辆ｍ行是为ｒ到　图３路径优化逻辑流程框图　Ｆｉｇ．３　Ｆｌｏｗ　ｃｈａｒｔ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｒｏｕｔｅ　ｃｈｏｉｃｅ　在实际路径优化中，不可能只选择一条最优路　径，在路径优化中往往需要找出多条优化路径，因此　需要运用　则路径规划算法。路径优化方法的求解　顺序如下所示：　达事件现场进行救援活动，出行路径优化的日标函数　选择为最小化出行时问，最大化行程ｎＣｆ￣ｌ可靠度。约　束（１）式是路径的通行可靠性约束；约束（２）式是　（１）确定合理路径　应急车辆行驶中道路方面的限制主要有：①荷载　路径的安全性约束；约束（３）式保证决策变量　是　ｌ３８　公路交通科技　表１路段特征数据表　Ｔｃａｂ．１　Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｒｏａｄ　ｎｅｔｗｏｒｋ　第２６卷　的要求。如果应急车辆对路面产生的荷载超过了交通　设施的最大荷载的限制，会引起交通设施的破坏。尤　其是在桥梁、隧道等交通控制点中；②净高的要求。　应急车辆的高度不能超过桥梁、架空线、交通标志　牌、树木、路灯等对道路净高引起的限制；③宽度的　要求。所选择的路径的宽度应该大于应急车辆的宽　交叉口　交叉【Ｊ车行道宽度／ｍ通行可靠度　预测行程时间分布　度，使得车辆能够通行；④转弯半径的要求。应急车　辆的最小转弯半径需要小于所选择的需要转向的交叉　口的转弯半径。　应急车辆所选择的路径必须满足这些道路条件的　限制，本文称满足这　条件的路径为合理路径。删去　道路条件不满足要求的路段，重新生成路网拓扑图。　在此基础Ｌ，生成后则最短路径。　（２）路径通行性　根据生成的　则最短路径，计算路径通行性，　删去通行　靠性不满足要求的路径，对　则最短路　２　２　３　３　４　４　５　６　７　８　８　９　９　ｍ　ｍ¨ｎ　径进行更新。　（３）路径快速性和可靠性　２　８　３　６　４　７　５¨　９　ｍ　９＂ｍ　Ｂ¨　比较各路径的行程时问均值和可靠度，选择可靠　度高，均值小的路径，得到备选路径。　（４）路径安全性　对路径可靠性和快速性满足要求的路径计算安全　度，进行安全评价。　（５）交叉Ｌ１控制和管理　Ｏ　０　Ｏ　Ｏ　Ｏ　０　Ｏ　Ｏ　Ｏ　０　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　０　Ｏ　Ｏ　０　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　Ｏ　８　８　８　７　８　９　９　８　７　８　７　８　９　６　８　７　９如果没有满足行程时间可靠性和安全性的路径，　则需要通过交叉口控制和管理对路径进行改善。　４算例　出行起始点为１，出行终点为２０，路网拓扑结构　列　¨　列　纠纠　纠　¨¨刚＿如图４所示，路网特征数据如表１所示。　图４路网拓扑结构　Ｆｉｇ．４　Ｔｈｅ　ｔｏｐｏｌｏｇｙ　ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｏｆ　ｒｏａｄ　ｎｅｔｗｏｒｋ　路段６—７、１３—１４、１４—１５、１５—１６的宽度小于　车辆通行宽度。　Ｈ　＂悸　加　加　加　（１）确定合理路径　删去宽度不满足要求的路段，重新生成路网拓扑　图，如图５所示。在此基础上，生成　则时间最短路　　７　８　９　９　８　９　８　８　８　７　径，见表２。　Ｉ二　ｂ　Ｌ！Ｊ　ｌ寸　＝＿　们”　¨　图５合理路径路网拓扑图　Ｆｉｇ．５　Ｔｈｅ　ｔｏｐｏｌｏｇｙ　ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ　ｏｆ　ｔｈｅ　ｒａｔｉｏｎａｌ　ｒｏａｄ　ｎｅｔｗｏｒｋ　表２备选路径表（１）　Ｔａｂ．２　Ｔｈｅ　ｄｅｔａｉｌ　ｏｆ　ｌｉｎｋｓ　ｉｎ　ｓｃｈｅｍｅ（１）　（２）路径连通性　根据生成的　条最短路径，计算路径连通性，　删去连通可靠性不满足要求的路径。对　条最短路　他　　８＿　第８期　刘杨，等：应急车辆出行前救援路径选择的多目标规划模型　１３９　径进行更新，见表３。　表３备选路径表（２）　Ｔａｂ．３　Ｔｈｅ　ｄｅｔａｉｌ　ｏｆ　ｌｉｎｋｓ　ｉｎ　ｓｃｈｅｍｅ（２）　（３）路径快速性和可靠性　比较各路径的行程时问均值和可靠度，选择可靠　度高，均值小的路径。得到备选路径，见表４。　表４备选路径表（３）　Ｔａｂ．４　Ｔｈｅ　ｄｅｔａｉｌ　ｏｆｌｉＩｌｌ‘ｓ　ｉｎ　ｓｃｈｅｍｅ（３）　（４）路径安全性　对路径计算各交叉口的安全指数，进行安全评　价，得到优化路径：１—２—３—４—１１—１５—２０，见表　５。　表５备选路径安全－眭评价表　Ｔａｂ．５　Ｔｈｅ　ｓａｆｅｔｙ　ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ　ｏｆ　ｓｅｌｅｃｔｅｄ　ｌｉｎｋｓ　５结论　（１）救援路径的优化问题在以往的研究大都简化　为图论中的最短路径算法。　（２）论文通过实际调查，得出应急车辆救援路径　优化的属性：通行性、快速性、可靠性、安全性，并　分析了道路条件对路径的限制。　（３）在中心导行式的路径决策背景下，对随机网　络中应急车辆的４个属性进行量化计算。　（４）以快速性和可靠性为目标，建立了出行前路　径优化模型，并给出计算方法，为应急车辆的出行提　供参考依据。　（５）应结合实际对模型参数做进一步的标定。　参考文献：　Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓ　朱霁平，苟永华，廖光煊．城市火灾扑救调度最佳路　径分析［Ｊ］．火灾科学，２００２，１１（４）：２０１—２０５．　ＺＨＵ　Ｊｉｐｉｎｇ，ＧＯＵ　Ｙｏｎｇｈｕａ，ＬＩＡＯ　Ｇｕａｎｇｘｕａｎ．Ｏｐｔｉｍａｌ　Ｐａｔｈ　ｏｆ　Ｄｉｓｐａｔｃｈ　ｉｎ　Ｕｒｂａｎ　Ｆｉｒｅ　Ｆｉｇｈｔｉｎｇ　ｌ　Ｊ　ｊ．Ｆｉｒｅ　Ｓａｆｅｔｙ　Ｓｃｉｅｎｃｅ，　２００２，１１（４）：２０１—２０５．　任少云．消防车辆出动的最短路线优化算法［Ｊ］．灭　火指挥与救援，２００５，２４（５）：６２９—６３０．　ＰＥＮ　Ｓｈａｏｙｍ１．Ｏｐｔｉｍｉｚｉｎｇ　ｔｈｅ　Ｓ｝１０ｎ　Ｐａｔｈ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　Ｏｆｆ　Ｓｔｅｅｒｉｎｇ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｏｆ　Ｆｉｒｅ　Ｆｉｇｈｔｉｎｇ［Ｊ］．Ｆｉｒｅ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　ａｎｄ　Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，　２００５，２４（５）：６２９—６３０．　［３］　臧华．城市快速道路交通异常事件管理系统救援资源　的分布及最佳救援路径确定问题的研究［Ｄ］．上海：　同济大学，２００４．　ＺＡＮＧ　Ｈｕａ．Ａｎ　Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　ｌ　ｏｃａｔｉｏｎ　ｏｆ　Ｓｅｒｖｉｃｅ　Ｆａｃｉｌｉｔｙ　ａｎｄ　Ｒｏｕｔ—　ｉｎｇ　ｏｆ　Ｒｅｓｐｏｎｓｅ　Ｕｎｉｔｓ　ｉｎ　Ｉｎｃｉｄｅｎｔ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　ｏｆ　Ｕｒｂａｎ　Ｅｘ—　ｐｒｅｓｓｗａｙ　ｌＤｊ．Ｓｈａｎｇｈｍ：Ｔｏｎａｌ　Ｕ　ｖｅｒｓｉｔｙ，２００４．　［４］　谢红薇，张晓波，袁占花，等．基于遗传算法求解应　急决策系统中的最优路径［Ｊ］，计算机应用，２００５，２５　（４）：７３７—７３８．　ＸＩＥ　Ｈｏｎｇｗｅｉ，ＺＨＡＮＧ　Ｘｉａｏｂｏ，ＹＵＡＮ　Ｚｈａｎｈｕａ，ｅｔ　ａ１．Ｂｅｓｔ　Ｐａｔｈ　Ａｎａｌｙｓｉｓ　ｏｆ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｄｅｃｉｓｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｂａｓｅｄ　ｏｎ　Ｉｍ—　ｐｍｖｅｄ　Ｇｅｎｅｔｉｃ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ［Ｊ］．Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００５，　２５（４）：７３７—７３８．　［５］　陈壁峰，陆吴娟，黄樟灿．车辆导航系统的动态最优　路径搜索模型及算法［Ｊ］．武汉理工大学学报：信息　与管理工程版，２００２，２４（３）：４６—４８．　ＣＨＥＮ　Ｂｉｆｅｎｇ，ＬＵ　Ｈａｏｊｎａｎ，ＨＵＡＮＧ　Ｚｈａｎｇｃａｎ．Ａ　Ｍｏｄｅｌ　ａｎｄ　Ｉｔｓ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｔｏ　Ｓｅａｒｃｈ　ｔｈｅ　Ｂｅｓｔ　Ｒｏｕｔｅ　ｉｎ　ａ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｎａｖｉｇｍｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　ｌＪｊ．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　ｗＵＴ：Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ＆Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｅｎ—　ｇｉｎｅｅｆｉｎｇ，２００２，２４（３）：４６—４８．　［６］　彭国雄，刘杨，沈海州，等．上海市高层建筑火灾紧　急救援方案研究［Ｒ］．上海：同济大学，２００５．　ＰＥＮＧ　Ｇｕｏｘｉｏｎｇ，ＨＵ　Ｙａｎｇ，ＳＥＨＮ　Ｈａｉｚｈｏｕ，ｅｔ　ａ１．Ｓｔｕｄｙ　ｏｎ　Ｓｈａｎｇｈａｉ　Ｈｉｇｈ—ｒｉｓｅ　Ｂｕｉｌｄｉｎｇ　Ｆｉｒｅ　Ｒｅｓｃｕｅ［Ｒ］．Ｓｈａｎｇｈｍ：　Ｔｏｎｉ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，２００５．　［７］　［美］ＢＥＲＧＥＲ　Ｊ　Ｏ，著．统计决策论及贝叶斯分析　［Ｍ］．贾乃光，译．北京：中国统计出版社，１９９８．　ＢＥＲＧＥＲ　Ｏ．Ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ　Ｄｅｃｉｓｉｏｎ　Ｔｈｅｏｒｙ　Ａｎｄ　Ｂａｙｅｓｉａｎ　．　ｓｉｓ　ｌＭ　Ｊ．ＪＩＡ　Ｎａｉｇｕｍｌｇ，ｔｒａｎｓｌａｔｅｄ．Ｂｅｉｊｉｎｇ：Ｃｈｉｎａ　Ｓｔａｔｉｓｔｉｃｓ　Ｐｒｅｓｓ，１９９８．　［８］ＬＯＵＩＳＥＬＬ　Ｃ，ＣＯＬＬＵＲＡ　Ｊ，ＴＥＯＤＯＲＯＶＩＣ　Ｄ．Ａ　Ｓｉｍｐｌｅ　ｗｌ０ｒｋ　Ｓｈｅｅｔ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｔｏ　Ｅｖａｌｕａｔｅ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｐｒｅｅｍｐｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｔｈｅ　ｈｎｐａｅｓｔ　ｏｎ　Ｓａｆｅｔｙ　ｌＣ］／／ＴＲＢ（Ａｎｎｕａｌ　Ｍｅｅｔｉｎｇ　ＣＤ—ＲＯＭ）．　［９　Ｊ　ＩＤＵＩＳＥＥＬ　Ｃ，ＣＯｕＪＬＩＲＡ　Ｊ，ＴＩＧＯＲ　Ｓ．Ａ　Ｐｒｏｐｏｓｅｄ　Ｍｅｔｈｏｄ　ｔｏ　Ｅｖａｌｕａｔｅ　Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ　Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｐｒｅｅｍｐｔｉｏｎ　ａｎｄ　ｔｈｅ　Ｉｍｐａｃｔｓ　ｏｎ　Ｓａｆｅｔｙ：Ａ　Ｆｉｅｌｄ　Ｓｔｕｄｙ　ｉｎ　Ｎｏｒｔｈｅｒｎ　Ｖｉ哂ｎｉａ［Ｃ］／／ＴＲＢ（Ａｎ—　ｎｕａｌ　Ｍｅｅｔｉｎｇ　ＣＤ－ＲＯＭ）．２００３．　［１Ｏ］宗传苓，李相勇，王英涛．出行前路径选择的多目标　规划模型［Ｊ］．交通运输系统工程与信息，２００５，５　（６）：５８—６１．　ＺＯＮＧ　Ｃｈｕａｎｌｉｎｇ，Ｈ　Ｘｉａｎｇｙｏｎｇ，ＷＡＮＧ　Ｙｉｎｇｔａｏ．Ａ　Ｍｕｌｔｉ—　ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ　Ｍｏｄｅｌ　ｏｆ　Ｒｏｕｔｅ　Ｃｈｏｉｃｅ　ｂｅｆｏｒｅ　Ｔｒａｖｅｌ　［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ　ｏｆ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ　ａｎｄ　Ｉｎｆｏｒ—　ｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００５，５（６）：５８—６１．