桁架上下料机械手
使用说明书
沈阳数控机床有限责任公司 2018.8.18
一、 上下料机械手的用途
本机械手为机床上下料所用。
它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内,待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出,返回至机械手上下料轨道上。
二、 上下料机械手的组成及作用
本上下料机械手由两部分组成:
1. 机械手
它负责将输送线上的待加工工件送到机床内,将加工完的工件从机床内取出,放回最初上料位置。其动作有:爪开合;升降运动;左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动,升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。
2. 顶升定位装置
本装置附在机械手上下料轨道上,它负责将任意姿势放在上下料 轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿势定位。其动作有:两V型板上升, 下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。
本文所涉及的左、右方向规定:机械手在机床一侧为左方向,机械手在上料一侧为右方向。
三、上下料机械手的操纵
1、下料机械手信号的布置及定义(图一)
图 1 上下料机械手信号布置图
2、机械手操纵过程 (1) 上料动作
机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号,就绪灯(HL2)亮,且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时,向机械手发出上料信号,升降汽缸得信号(YV2),两V型块上升,将曲轴2、3拐径顶起,然后机械手执行下降,机械手下降到右下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位,PLC发出手爪打开信号(YV1),手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位,同时发给机床机械手下料就绪信号(KA2),就绪灯(绿
灯)亮,等待机床发给下料指令。 (2) 下料动作
当机床加工终止并打开机床门后,机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号(KA3),下降到左下位手爪闭合(抓取工件)、机械手上升、上升到左上位,右行,右行到右上位,升降汽缸得信号(YV2),两V型块下降至初始状态,同时机械手下降,下降到右下位发出手爪阀打开信号(YV1),手爪打开,将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位,就绪灯亮,预备就绪等待下一次工作。 3、上下料机械手操作方法
上下料机械手有两种操作方式:自动方式和手动方式。由方式选
择旋钮确定。
正常生产中使用自动方式,调整及修理时使用手动方式。 在自动生产中,上下料机械手操作方法:
a.确定机械手是否在初位
在机械手运行之前,应确定它是否在初始位置,既就绪指示灯是
否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置,否则表示机械手处于非初始位置,现在应按复原初位按钮,使其复原初始位置。每次上电后也要执行复原初位操作。复原初位只能在联动的情形下执行。
注意:1、每次系统上电后,只能进行一次复原初位操作(即按一次复原
初位按钮)
2、当每次执行复原初位操作时务必检查,机械手是否处于初位安
全区,如不再安全区,必须扳至手动,将机械手开至防护托盘右侧(即上下料轨道上方区域)进行复原初位操作。否则,将产生严峻后果!!!
b.上料机械手的启动
机械手复原初位后,“联动/手动/”在联动状态下,复原初位后初位灯亮,机床可启动上料信号,机械手进行上料工作,把工件从防护侧抓取,送到机床里进行加工,并在机床上方(安全位置)等待下料。 c.下料机械手的启动
下料机械手的启动是由数控机床工件加工终止,发出下料信号,机械手下降抓料,返回右下把工件放到防护侧支撑上,完成下料。
调整及修理的手动方式
电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”,差不
多上在手动情形下都有效。
四、注意事项
1、 机械手在工作过程中,如有不正常工作,要按“急停”按钮。 2、 报警灯(红灯)亮时,检查缘故,并用完全手动模式调整机械手,
同时报警信号复位。
3、 假如机床不正常机械手将暂停,机械手电控柜按“暂停/接续”按
钮也可实现机械手暂停,在需要连续工作时,联动按“暂停/接续”将连续联动的动作。
4、 每次工作完毕断电后,把“联动/手动”扳到“中位”。
6、 遇到紧急情形按“急停”与“系统上电”的时刻间隔不小于30秒。
7、 上料下料是一个完整的循环,必须以上料等待位开始,完成上料后
才能进行下料,下料完毕后回到上料等待位,并预备执行下一上、下料循环。假如在过程中间断电或误操作,只能“复原初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。
8、 按钮只按一下,不要常按或连续按,否则将阻碍正常动作 9、 当扳把开关在“联动”同时系统处于工作状态时,禁止按动除急停
开关以外的任何按钮。
10、系统上电前先检查气源是否打开。
11、机械手动左右移动只有在上位才有效,机械手左右设有极限,
当机械手移动至左右极限时,机械手将停止该方向的移动,只能向反方向移动。
11、机械手的所有运动前提都要求机床发出承诺进入信号,否则机
械手将不能进行任何运动。 五、伺服电机参数的设置
a、参数的运算见欧姆龙电机用户手册 b、电机制动器及指令输入输出见附图。
爱护说明
1、 每周检查梁上原点接近、原点,极限开关。
2、 注意调整工件检测信号,保证到位、有工件能够检测到。
3、 每月直线导轨润滑一次(干油); 4、 每月齿轮、齿条润滑一次(干油)。
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