IDRA3000T操作指引

前言

现在，由于生产方式和就业形式的多样化发展、现场熟练工的减少、学徒工的增加等原因，在使用机器和装置的安全问题上，我们除了要依靠“对人员进行安全教育”外，也要重视“机械安全”。当今制造业比以往更重视人的生命，我们需要以“人出错，机器出故障”为前提考虑，将安全放在最高位置作为一般原则。

意特拉3000T所配置的全自动生产装置，包括压铸机、浇注手、喷涂手、取件手、配比机、真空机、模温机等周边设备，这些设备对我们的技术人员及操作人员暂时来说还是相对陌生的，针对这一情况，有必要编出操作指引来教导压铸工来操作机器及引导技术人员来处理一般的机器故障。由于机器还处于调试阶段，我们也处于学习认识阶段，对机器的了解还是不足的，本指引只能提供大家一个方向，在生产过程中出现的各类问题故障还需要各位在现场的经验积累，全自动的生产实现还需要各位的努力，本指引如有错误之处，恳请各位提出，我们会努力做得更好！谢谢！

第一章：全自动生产的基本满足条件：

1、压铸机：压铸机电柜：控制开按钮亮

操作台：泵马达启动按钮亮、设备循环选择0、循环半自动

选择自动、大杠1插入指示灯常亮、所有的急停开关没有被按下、压射防护装置打开灯灭、

我们俩都离模剂要开着的配比调哦！节我要选择自动!呵呵！我抽杠要到位呀！我要选择1我所有的兄弟都不要被按下哦！不然是开不了机的！我就先不和你好玩拉，先把我关上吧！我也不玩了，不要把我灯搞亮拉！2、浇注手：操作面板：周边设备→浇注手→→ON

操作台：浇注手选择自动、打开防护装置浇注手灯灭、

我也不要打开门拉，我要关门并且灭灯拉我要选择自动，不要手动3、喷涂手：操作面板：周边设备→喷涂手→

我要1，不要0操作台：喷雾器选择1

我要OFF喷涂示教器：示教开关选择OFF

示教画面显示如下：

、

这是我的标准动作呵！喷涂手状态：原点位置

4、取件手：操作面板：周边设备→取件手→

操作台：机器人选择1离模剂配比我们跟喷涂调节兄弟一样的哦，不要搞错拉！取件示教器：示教开关选择OFF、示教画面显示如下：

我的标准动作更好看吧！取件手状态：原点位置

注：喷涂手和取件手都在原点位置时，电柜上的白色指示灯会常亮。

两者之一不在原点时，白色指示灯会出现闪烁状态，两者都不在原点时，白色指示灯会灭。

5、喷涂手和取件手电柜：电源开关选择ON、自动选择按钮打到AUTO、

急停按钮没有被按下、取消异常复位、喷涂机器人选择连动、取件机器人选择连动、运行准备灯亮、喷涂示教器与取件示教器及参数设定内的模具选择一致。

要打开呀！我很懒，请把我自动吧！不要按下我吓！多按我几下，我就会灭的拉！我俩感情好，要连动的！Areyouready?我的名字要和喷涂程序还有取件程序里的名字一致哦！第二章：压铸机及周边设备的基本操作

1、压铸机各操作按钮说明：

按钮开关

用途

急停按钮：机台上发生的紧急情况下要按下急停按钮，由于压铸机上装有很多急停按钮，所以如果压铸机发生急停报警，要检查解除报警。

泵马达启动：压铸机的油泵马达开。在调试喷涂手程序时，泵马达不用启动，喷涂手可以进入到机仓进行调试；调试取件手时，泵马达要启动，取件手才能进入机仓内进行调试。

泵马达停：压铸机的油泵马达关。生产时的短时间停机，可以只按此按钮。

冷却模具：动定模的模具冷却开关，可分为手动冷却与自动冷却。由于我们正在生产的模具冷却都是按广汽车架的运水方式来接水管的，所以此按钮暂时不用选择。大杠：具有抽杠功能的大杠动作开关。大杠1插入：抽杠插入到位后灯会常亮。

移位：调紧模具模压旋钮。

设备循环：选择1时，可以手动控制冲头、抽芯、顶针等；选择0时，自动状态。

循环：选择手动时，可以手动控制开合模、冲头等；选择半自动时，压铸机可以自动运行，但不会压射；选择自动时，压铸机可以联合喷涂手、取件手和浇注手进行自动生产。

停止循环结束：自动运行发生异常时红灯会亮，取消其它周边设备报警后，多按几下此按钮可以取消报警。

警报复位：自动运行发生异常时黄灯会亮，取消其它周边设备报警后，多按几下此按钮可以取消报警。铝液不足时，此灯也会亮，但不会导致全自动停止。

机器原位：手动时按下此按钮，可以使压铸机处于自动生产的准备状态，并且绿灯会常亮。

循环启动：机器原位按钮灯亮之后，按住此按钮直到前门关门到位，压铸机就会进入到自动生产状态。

请求模具检查：自动生产时，取件时或者喷涂时按下此按钮，会亮白灯，并且会在取件后或者喷涂后自动打开前门，检查模具后，按住循环启动按钮，再次进行自动生产。

压射：半自动时，压铸机不会自动压铸动作，按此按钮可以使压铸机进行压射动作；自动时此灯会亮，不用人手控制压射动作。

冲头：手动控制冲头的前进和后退。

增压开模时：手动开模时按此按钮可以增加开模的压力。

自动减速二速复位：此灯亮时，压铸机会自动减速；按此按钮，白灯会灭，压铸机压射手时会有高速。

打开防护装置浇注手：按下此按钮，白灯会亮，浇注手旁的安全门栅可以打开，浇注手不能动作；再按时白灯会灭，浇注手可以动作。模具润滑：此按钮灯亮时，喷涂手可以自动进入机仓内进行喷涂动作；按灭此灯后，喷涂手不进行喷涂，可以直接进行自动合模。

插入物加载：在操作面板的周边设备里选择浇注手选择

后，压铸机会

在自动喷涂结束后自动打开前安全门，操作者可以进入加载镶件动作。

不合格铸件机器人复位：取件手取件后到达检测位置，检测点没有检测信号，此灯会亮，压铸机会报警，操作者要检查模具，产品是否粘模，确认没有异常后才能进行生产。

原位浇注手：浇注手选择手动时，按住此按钮，浇注手会回到保温炉上方进入自动运行准备状态，到达后此灯会常亮。

向后、浇注手启动：控制浇注手向后动作和控制浇注手进入自动运行状态。

浇注手向前：控制浇注手向用前动作。

浇注手：控制浇注手料勺的动作。

开模：手动时开模开关。

取件：手动时控制顶针动作的按钮。

防护装置：手动时控制前后安全门开关的按钮。注意调试取件手时，后安全门一定要开到位，否则取件手不能手动进入机仓。抽芯：抽芯的选择按钮。手动时要按顺序来控制抽芯。

抽芯的动作旋钮。

冲头润滑：对冲头润滑的按钮。

高压：手动合模时按下此按钮可以增加合模力。

合模按钮：在操作台两侧，手动时双手同时按住两边的按钮可以进行合模动作。

控制关：长时间停机要按下此按钮。

2、机器人基本操作：TP操作键介绍：SELECT：列出和创建程序EDIT：编辑和执行程序DATA：显示各寄存器内容MENU：显示屏幕菜单F1-F5：功能键PREV：显示上一屏幕NEXT：切换功能键SHIFT：与其它键一起执行特定功能键FCTN：显示附加菜单DISP：分屏显示HOLD：暂停机器人运动CURSOR：移动光标STEP：在单步执行和循环执行之间车、切换BACKSPACE：清除字符或数字FWD：从前至后地运行程序RESET：清除警告ITEM：选择它所代表的项ENTER：选择确定键BWD：从后至前地运行程序COORD：选择手动操作坐标系数字符号键六轴运动键DIAG/HELP：只存在于IPENDANT，显示帮助和诊断SPEED：速度加减键用户键彩色TP介绍：

紧急停止按钮：此按钮被按下，机器人立即停止运动ON/OFF开关：ON时TP有效；OFF时TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用液晶显示屏TP操作键DEADMAN开关：当TP有效时，只有DEADMAN开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警TP上的指示灯

LED指示灯FAULTHOLDSTEPBUSYRUNNINGI/OENBL

RPODMODE生产模式

异常暂停单段处理运行

显示一个报警出现显示暂停键被按下

显示机器人在单步操作模式下

显示机器人正在工作，或者程序被执行显示程序正在被执行显示信号被允许显示系统正处于生产模式

功能

TESTCYCLE测试循环显示程序正在测试执行JOINTXYZTOOL

关节直角工具

显示示教坐标系是关节坐标系

显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系显示示教坐标系是工具坐标系

点动喷涂手旋钮选择及操作：

按RESET键取消报警切换为示教模式按住DEADMAN中任意选择喷雾机切换为T1或T2模式一个，中间档位按住任意一个运动键切换为ON开关按住SHIFT中任意一个点动取件手旋钮选择及操作：

按RESET键取切换为示教模泵马达启动选择机器人切换为T1或T2模式切换为ON开关按住SHIFT中任意一个式按住DEADMAN中任意一个，中间档位消报警按住任意一个运动键浇注手基本操作：

浇注手选择手动模式打开防护装置灯灭按住原位浇注手，使浇注手回到原位安全门栅关到位3、其它周边设备的配置：

离模剂配比调节喷涂手离模剂过滤网，要定期拆出清洗模温机调节系统高真空控制系统调节触摸屏挤压机模具点冷控制系统第三章：机器人运行程序

1、喷涂手程序：喷涂程序里面有主程序和宏程序。主程序里面有对压铸

机和取件机的输入与输出信号，删除这些信号将会使机器出现故障，严重的还会撞坏机器；而宏程序里面有喷涂时的运动路径，包括运动速度和停留时间等。主程序时通过调用宏程序来实现喷涂过程的。

下图是喷涂示教器显示的程序名称：

机器人由原点运动到待机点程序广汽后车架喷涂主程序奥的斯1米梯喷涂主程序三菱梯级喷涂主程序上海康明斯18喷涂主程序机器人由待机点回到原点程序广汽后车架喷涂宏程序奥的斯1米梯喷涂宏程序上海康明斯18喷涂宏程序喷涂手在原点时的姿态喷涂手在待机点时的姿态

2、喷涂手由原点运动到待机点的操作：（1）选择旋钮的切换

切换为T1或T2模式切换为ON开关选择喷雾机切换为示教模式（2）示教器程序的选择

按键后利用光标选择程序并且进入程序，屏幕会显示

带@符号的程序点表示机器人正在此位置。PR[1]表示机器人的位置在原点P[4]:WAITPOS表示机器人的位置在待机点（3）示教器的操作

按键把喷涂手速度调低到20%以下，按住按住DEADMAN中任意一个，按键取

消报警，按键选择单段模式，同时按住键和键，喷涂手将会由原点开始动作，

每按一次键，机器人将会运动到下一个点，直到运动到P[4]:WAITPOS待机点。

3、喷涂手由待机点运动到原点的操作：

选择旋钮的切换和示教器的操作与喷涂手由原点运动到待机点的操作

一样，不同的是示教器程序的选择

按键后利用光标选择程序并且进入程序，屏幕会显示

再按上面所说的示教器的操作运行每一条程序，喷涂手就会由待机点运动回原点

上面所说的只是简单的控制喷涂手在原点与待机点之间的操作，如果要控制机器人进入到机仓内进行动作，可以按照前几页讲的点动操作喷涂手的操作方法进行操作。注意机器人可

以以很高的速度移动很大的距离，非紧急情况，未经过机器人培训的员工请不要操作机器人，以防意外的发生。

4、取件手程序：取件程序里面有主程序和宏程序。主程序里面有对压

铸机和喷涂手的输入与输出信号，删除这些信号将会使机器出现故障，严重的还会撞坏机器；而宏程序里面有放产品时的运动路径，包括运动速度和停留时间等。主程序时通过调用宏程序来实现放产品过程的。

下图是取件示教器显示的程序名称：

广汽后车架取件宏程序（放产品用）上海康明斯18取件宏程序（放产品用）机器人由原点运动到待机点程序广汽后车架取件主程序奥的斯1米梯级取件主程序日本三菱梯级取件主程序上海康明斯18取件主程序机器人由待机点运动到原点程序取件手在原点时的姿态取件手在待机点时的姿态取件手在检测点时的姿态

5、取件手由原点运动到待机点的操作：（1）选择旋钮的切换

后安全门开到位泵马达启动选择机器人切换为示教切换为T1或T2模式切换为ON开关（2）示教器程序的选择

按键后利用光标选择

取件手抓手抓紧取件手抓手松开P[1：HP]表示机器人的位置在原点P[4：1]表示机器人的位置在待机点（3）示教器的操作

按键把取件手速度调低到20%以下，按住按住DEADMAN中任意一个，按键取

消报警，按键选择单段模式，同时按住键和键，取件手将会由原点开始动作，每

按一次键，机器人将会运动到下一个点，直到运动到P[4：1]待机点。

6、取件手由待机点运动到原点的操作：

选择旋钮的切换和示教器的操作与取件手由原点运动到待机点的操作

一样，不同的是示教器程序的选择

按键后利用光标选择程序并且进入程序，

屏幕会显示

件手就会由待机点运动回原点

再按上面所说的示教器的操作运行每一条程序，取

第四章：机台一般异常的简要处理方法

1、机台急停开关被按下（急停报警，机台红色报警灯亮）

把被按下的急停按钮旋开→按报警灯把报警取消→按开机→

按下取件手电柜上的→确认触摸屏的

2、压铸机不能全自动

检查压铸机是否满足全自动生产的基本条件。特别注意每一次新选择全自动时，

喷涂手和取件手必须在原点位置，特别是取件手，有时候发生了报警后取件手不会自动返回到原位，这时就必须按前面所说的“取件手由待机点运动到原点的操作”手动把取件手运动回原点位置。

3、浇注手自动时不能向前送料（浇注手可以动作，但自动合模后不会前进倒料）

检查安全门栅是否已经关闭，灯是否已灭

4、全自动生产开模后抽芯异常（开模后抽芯没有抽出，后安全门开到位，取件

手没有压铸机发出的允许进入信号，仍在待机位置）

选择1→选择手动→取消报警→按打开前安全门

→解除抽芯异常→按取出产品，如果处理抽芯异常的时间过长，而产品仍没有顶出来，必须用煤气浇热产品后再慢慢顶出产品，防止顶出时断顶针。

5、产品料饼薄或断料柄，取件手不能取出产品

产品料饼过簿或者断料柄，取件手到了抓紧产品的位置，抓手会自动抓紧，

但压铸机没有顶出到位信号给取件手，所以取件手就会在此位置等待顶出到位信号，取件手的

程序上有等待的时间限制，超出时间后，取件手会自动返回原点，报警灯会亮，

选择1→选择手动→取消报警→按打开前安全门→按取出产品。

6、取件手抓紧产品时报警（取件手在抓紧产品时，由于料柄在开模时被拉离开

了料鼻一段小距离，导致取件手不能自动运动到取产品的位置点，红色报警灯亮）

选择1→选择手动→取消报警→按打开前安全门

→切换为示教→切换为T1或T2→上的程序上会显示类似的以下程序：例如

取件手待机位置点切换为ON→在取件示教器

取件手抓手抓紧位置点（DCM-CHK-P点为抓紧位置点）移动光标到LP[5:AP4]点位置，按住DEADMAN中任意一个，按键取消报警，按

键选择单段模式，同时按住键和键，一步一步的由LP[5:AP4]位置点

退回LP[1:DCMWAITPOS]点，然后按照“取件手由待机点运动到原点的操作”控制取件手由待机点返回到原点。