松下A5伺服驱动器的开关量输入、输出端子定义

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1、开关量输入端子的参数设置。

端子名称 SI1 SI2 SI3 SI4 SI5 SI6 SI7 SI8

端子号 8 9 26 27 28 29 30 31

对应参数 Pr4.00 Pr4.01 Pr4.02 Pr4.03 Pr4.04 Pr4.05 Pr4.06 Pr4.07

SI9 SI10

32 33

Pr4.08 Pr4.09

例：SI1、8号端子的设置，pr4.00=8553090=00828282H（十六进制数），从左到右第一个82，转矩控制方式设定值；第二个82速度控制方式设定值；第三个82位置/全闭环控制方式设定值。not负方向极限，b接（常闭），断开有效。

设定的值应该为十进制数。

信号符号 ￣ POT NOT SRV-ON A-CLR C-MODE GAIN CL INH IL-SEL VS-SEL1 VS-SEL2 DIV1 DIV2 INTSPD1 INTSPD2 INTSPD3 ZEROSPD VC-SIGN TC-SIGN E-STOP J-SEL

a接设定 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15

b接设定 不能设定 81 82 83 不能设定 85 86 不能设定 88 89 8A 8B 8C 8D 8E 8F 90 91 92 93 94 95

意义 无效 正极限 负极限 伺服接通 报警清除 模式切换 增益切换 清偏差计数 禁止收脉冲 转矩限制 抑制切换1 抑制切换2 分频倍频1 分频倍频2 内部速度1 内部速度2 内部速度3 零速钳位 速度符号 转矩符号 强制报警 惯量比切换

a接是指常开，接通生效；b接是指常闭，断开生效。

同一个信号名在位置、速度、转矩控制方式中要设置相同类型的接点。

相同功能不能重复分配不同的端子。

伺服使能信号必须要分配端子。

偏差计数器清除信号端子只能分配给SI7端子才有效；禁止收脉冲信号只能分配给SI10端子才有效。

所有控制方式的C-MODE设置要一样，才能生效。 2、开关量输出端子的参数设置。

信号名称 SO1 SO2 SO3 SO4 SO5 SO6

端子号 10/11 34/35 36/37 38/39 12 40

参数 pr4.10 pr4.11 pr4.12 pr4.13 pr4.14 pr4.15

如，SO1，10/11端子的设置参数：

Pr4.10=197379=00030303H，从左到右第一个03是转矩控制方式设定值；第二个03是速度控制方式设定值；第三个03是位置控制方式设定值。

设定值 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F

信号符号 —— S-RDY BRK-OFF INP AT-SPEED TLC ZSP V-COIN WARN1 WARN2 P-CMD INP2 V-LIMIT ALM-ATB V-CMD

信号名称 无效 伺服准备好 抱闸解除 定位完成 速度到达 转矩限制 零速钳位 速度一致 报警1 报警2 位置指令 定位完成2 速度限制 报警属性 速度指令

表内数为16进制数，参数设置的数为10进制数。

相同的功能可分配到多个不同的端子上，这和输入端子不一样。

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