一种多传感器的AGV定位方法
来源：华佗健康网
（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910084597.5 （22）申请日 2019.01.28 （71）申请人 安徽师范大学
地址 241000 安徽省芜湖市北京东路1号
（10）申请公布号 CN109814562A
（43）申请公布日 2019.05.28
（72）发明人 邓亚颂;曲立国;杜友武;盛宇
（74）专利代理机构 北京开林佰兴专利代理事务所(普通合伙)
代理人 刘帅帅
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种多传感器的AGV定位方法
（57）摘要
本发明公开了一种多传感器的AGV定位方
法，该方法基于QR码地标系统，即通过QR码内嵌入标签号和位置信息，AGV从起点到终点路径中，工业相机在识别到QR码后，提取QR码特征点在网络中的位置，并且计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态，根据QR码与AGV的位置关系对AGV的位置和姿态进行调整，确定AGV的绝对行驶角度。其次，重新设计编码器在AGV上的安装方法，提出了一种S形曲线打滑误差修正算
法，将QR码与编码器间隔使用，补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差。针对轮式AGV中定位方法单一、易车轮打滑、安装成本高的不足，本发明将两种定位策略间隔使用有效的提高了实用性与稳定性，具有安装简便、算法处理简单的特点。
法律状态
法律状态公告日2019-05-28 2019-05-28 2019-06-21
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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