埃斯顿机器人更换电池作业指导书

埃斯顿机器人更换电池作业指导书

编制人： 日期： 审核人： 日期： 批准人： 日期：

埃斯顿机器人工程有限公司

文件更改记录

更改日期 2015.8.10 更改内容 修订完成电池更换作业指导书 更改后版本号 A1.0

埃斯顿机器人工程有限公司

更换电池开始电柜断电断开编码器电缆接头检测编码器电流否电流<100uA更换电机是更换电池连接编码器电缆机械回零软件回零完成电池更换

流程框图

埃斯顿机器人工程有限公司

准备工作

准备下图片中的工具和新的电池（3.6V）。

一、断开编码器电缆

在操作之前将编码器电缆接头断开，测量电机编码器电流是否合格 电流值≦100uA判定合格，大于则为不合格需要更换电机。

二．在电控柜断电的情况下，将机器人本体后方的动 力线（D）、编码器线（E）、IO线 (G) 拔开。

埃斯顿机器人工程有限公司

三．用内六角扳手将机器人本体后方的盖板打开。

四．用手托住本体盖轻轻的拉出。

埃斯顿机器人工程有限公司

五．拉出能看到下面区域就可以了。

六．找到对应的轴（J1=1轴....)

七．找到编码器电池盒的扣子的地方。

埃斯顿机器人工程有限公司

八．用指甲慢慢的将拔开。

九．将其新的电池换上。

十．将编码器电池盒盖扣好。

埃斯顿机器人工程有限公司

十一.慢慢的将本体线放进去（细心）。

十三.电控柜对应的驱动器报警清除步骤！！！！

清除更换电池后对应的驱动器报警，具体步骤如下： 1）.通过功能键切换到FN000状态； 2）.通过中间的加、减键调到FN010; 3）.按一下确定键！再按下功能键！ 4）.同样按照第2步骤调到FN011； 5）.按一下确定键！再按下功能键！ 备注：最后完成需要断电重启！！！ 驱动器面板显示以及相关按键功能介绍。

埃斯顿机器人工程有限公司

十五．机械本体校零。

第一轴

注：在底座和转座上各有一个销孔，通过示教盒转动J1 轴，直到肉眼观察两销孔位置同轴时，将零标轴插入到转座J1 轴销孔内；（此时J1轴的位置为机械原点）； 具体零点操作步骤为：1.新建项目main--新建程序zero;点动J1 轴，当零标轴同时也插入到底座J1 轴销孔内时，该位置即为J1 轴机械零点位置;通过在示教器中执行设置该位置J1 轴零点

第二轴 第三轴

第四轴 第五轴

埃斯顿机器人工程有限公司

第六轴

十六.软件回零

埃斯顿机器人工程有限公司

1.新建一个项目zero，输入程序名zero。

加载程序zero，在程序中新建归零指令RefRobotAxis(A1)、RefRobotAxis(A2)、RefRobotAxis(A3)、RefRobotAxis(A4)、RefRobotAxis(A5)、RefRobotAxis(A6)、

备注：根据更换电池的轴号，选择相应的具体关节进行归零点；

4.所有工作全部完毕。

埃斯顿机器人工程有限公司