abb机器人-rapid程序指令与功能简述

abb机器人-rapid程序指令与功能简述

第5章 ABB机器人的程序编程

5.6 RAPID程序指令与功能简述

5.6.1 程序执行的控制

1. 程序的调用

指 令 说 明

ProcCall 调用例行程序

CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序

RETURN 返回原例行程序

2. 例行程序内的逻辑控制

指 令 说 明

Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令

IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序

FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序

WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序

TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序

GOTO 跳转到例行程序内标签的位置

Lable 跳转标签

3. 停止程序执行

指 令 说 明

Stop 停止程序执行

EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始

Break 临时停止程序的执行，用于手动调试 SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动

中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。ExitCycle 如果

选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

5.6.2 变量指令

1. 赋值指令

指 令 说 明

:= 对程序数据进行赋值

2. 等待指令

指 令 说 明

WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行

WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行

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第5章 ABB机器人的程序编程

指 令 说 明

WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值

WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值

3. 程序注释

指 令 说 明

Comment 对程序进行注释

4. 程序模块加载

指 令 说 明

Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存

UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块

Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中

Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用

CancelLoad 取消加载程序模块

CheckProgRef 检查程序引用

Save 保存程序模块

EraseModule 从运行内存删除程序模块

5. 变量功能

指 令 说 明

TryInt 判断数据是否是有效的整数

功 能 说 明

OpMode 读取当前机器人的操作模式

RunMode 读取当前机器人程序的运行模式 NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式

Dim 获取一个数组的维数

Present 读取带参数例行程序的可选参数值

IsPers 判断一个参数是不是可变量

IsVar 判断一个参数是不是变量

6. 转换功能

指 令 说 明

StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据

ByteToStr 将字节数据转换为字符串

5.6.3 运动设定

1. 速度设定

功 能 说 明 MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度

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第5章 ABB机器人的程序编程

指 令 说 明 VelSet 设定最大的速度与倍率

SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率

AccSet 定义机器人的加速度

WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度 PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度

2. 轴配置管理

指 令 说 明

ConfJ 关节运动的轴配置控制

ConfL 线性运动的轴配置控制

3. 奇异点的管理

指 令 说 明 SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4. 位置偏置功能

指 令 说 明 PDispOn 激活位置偏置

PDispSet 激活指定数值的位置偏置

PDispOff 关闭位置偏置

EOffsOn 激活外轴偏置

EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置

EOffsOff 关闭外轴位置偏置

功 能 说 明 DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置 DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置 ORobT 从一个位置数据删除位置偏置 DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架

5. 软伺服功能

指 令 说 明 SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能 SoftDeact 关闭软伺服功能

6. 机器人参数调整功能

指 令 说 明 TuneServo 伺服调整

TuneReset 伺服调整复位

PathResol 几何路径精度调整

CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

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第5章 ABB机器人的程序编程

7. 空间监控管理

指 令 说 明 WZBoxDef 定义一个方形的监控空间

WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间 WZSphDef 定义一个球形的监控空间

WZHomeJointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间 WZLimJointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间 WZLimSup 激活一个监控空间并限定为不可进入

WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联

WZEnable 激活一个临时的监控空间

WZFree 关闭一个临时的监控空间

注:这些功能需要选项“World zones”配合。

5.6.4 运动控制

1. 机器人运动控制

指 令 说 明

MoveC TCP圆弧运动

MoveJ 关节运动

MoveL TCP线性运动

MoveAbsJ 轴绝对角度位置运动

MoveExtJ 外部直线轴和旋转轴运动

MoveCDO TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号

MoveJDO 关节运动的同时触发一个输出信号

MoveLDO TCP线性运动的同时触发一个输出信号 MoveCSync TCP圆弧运动的同时执行一个例行程序 MoveJSync 关节运动的同时执行一个例行程序 MoveLSync TCP线性运动的同时执行一个例行程序

2. 搜索功能

指 令 说 明

SearchC TCP圆弧搜索运动

SearchL TCP线性搜索运动

SearchExtJ 外轴搜索运动

3. 指定位置触发信号与中断功能

指 令 说 明

TriggIO 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号

TriggInt 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序 TriggCheckIO 定义一个指定的位置进行I/O状态的检查

定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延TriggEquip 迟进行补偿设定

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第5章 ABB机器人的程序编程

指 令 说 明

定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应TriggRampAO 的延迟进行补偿设定

TriggC 带触发事件的圆弧运动

TriggJ 带触发事件的关节运动

TriggL 带触发事件的直线运动

TriggLIOs 在一个指定的位置触发输出信号的线性运动 StepBwdPath 在RESTART的事件程序中进行路径的返回

在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP中需要信号复TriggStopProc 位和程序数据复位的操作

TriggSpeed 定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合

4. 出错或中断时的运动控制

指 令 说 明

StopMove 停止机器人运动

StartMove 重新启动机器人运动

StartMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定 StopMoveReset 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动 StorePath* 存储已生成的最近路径

RestoPath* 重新生成之前存储的路径

ClearPath 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径

PathLevel 获取当前路径级别

SyncMoveSuspend* 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动 SyncMoveResume* 在StorePath的路径级别中返回同步坐标的运动 *:这些功能需要选项“Path recovery”配合。

5. 外轴的控制

指 令 说 明

DeactUnit 关闭一个外轴单元

ActUnit 激活一个外轴单元

MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷

功 能 说 明 GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字

IsMechUnitActive 检查一个外轴单元状态是关闭/激活

6. 轴控制

指 令 说 明

IndAMove 将一个轴设定为轴模式并进行绝对位置方式运动

IndCMove 将一个轴设定为轴模式并进行连续方式运动

IndDMove 将一个轴设定为轴模式并进行角度方式运动

IndRMove 将一个轴设定为轴模式并进行相对位置方式运动

IndReset 取消轴模式

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第5章 ABB机器人的程序编程

注:这些功能需要选项“Independent movement”配合。

功 能 说 明

IndInpos 检查轴是否已到达指定位置

IndSpeed 检查轴是否已到达指定的速度 注:这些功能需要选项“Independent movement”配合。

7. 路径修正功能

指 令 说 明

CorrCon 连接一个路径修正生成器

CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器

CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器

CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器 注:这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。

功 能 说 明

CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值 注:这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。

8. 路径记录功能

指 令 说 明

PathRecStart 开始记录机器人的路径

PathRecStop 停止记录机器人的路径

PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退动作 PathRecMoveFwd 机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上 注:这些功能需要选项“Path recovery”配合。

功 能 说 明 PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径 PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径

注:这些功能需要选项“Path recovery”配合。

9. 输送链跟踪功能

指 令 说 明

WaitWObj 等待输送链上的工件坐标

DropWObj 放弃输送链上的工件坐标

注:这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

10. 传感器同步功能

指 令 说 明

WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来

SyncToSensor 开始/停止机器人与传感器设备的运动同步

DropSensor 断开当前对象的连接

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第5章 ABB机器人的程序编程

注:这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合。

11. 有效载荷与碰撞检测

指 令 说 明

MotionSup* 激活/关闭运动监控

LoadId 工具或有效载荷的识别

ManLoadId 外轴有效载荷的识别

*:此功能需要选项“Collision detection”配合。

12. 关于位置的功能

功 能 说 明

Offs 对机器人位置进行偏移

RelTool 对工具的位置和姿态进行偏移

CalcRobT 从jointtarget计算出robtarget

CPos 读取机器人当前的X、Y、Z

CRobT 读取机器人当前的robtarget

CJointT 读取机器人当前的关节轴角度

ReadMotor 读取轴电动机当前的角度

CTool 读取工具坐标当前的数据

CWObj 读取工件坐标当前的数据

MirPos 镜像一个位置

CalcJointT 从robtarget计算出jointtarget

Distance 计算两个位置的距离

PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候 CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率 5.6.5 输入/输出信号的处理

1. 对输入/输出信号的值进行设定

指 令 说 明

InvertDO 对一个数字输出信号的值置反

PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出

Reset 将数字输出信号置为0

Set 将数字输出信号置为1

SetAO 设定模拟输出信号的值

SetDO 设定数字输出信号的值

SetGO 设定组输出信号的值

2. 读取输入/输出信号值

功 能 说 明

AOutput 读取模拟输出信号的当前值

DOutput 读取数字输出信号的当前值

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第5章 ABB机器人的程序编程

功 能 说 明 GOutput 读取组输出信号的当前值

TestDI 检查一个数字输入信号已置1 ValidIO 检查I/O信号是否有效

指 令 说 明 WaitDI 等待一个数字输入信号的指定状态 WaitDO 等待一个数字输出信号的指定状态 WaitGI 等待一个组输入信号的指定值 WaitGO 等待一个组输出信号的指定值 WaitAI 等待一个模拟输入信号的指定值 WaitAO 等待一个模拟输出信号的指定值

3. I/O模块的控制

指 令 说 明 IODisable 关闭一个I/O模块

IOEnable 开启一个I/O模块

5.6.6 通信功能

1. 示教器上人机界面的功能

指 令 说 明 TPErase 清屏

TPWrite 在示教器操作界面上写信息 ErrWrite 在示教器事件日志中写报警信息并储存 TPReadFK 互动的功能键操作

TPReadNum 互动的数字键盘操作

TPShow 通过RAPID程序打开指定的窗口

2. 通过串口进行读写

指 令 说 明 Open 打开串口

Write 对串口进行写文本操作

Close 关闭串口

WriteBin 写一个二进制数的操作

WriteAnyBin 写任意二进制数的操作

WriteStrBin 写字符的操作

Rewind 设定文件开始的位置

ClearIOBuff 清空串口的输入缓冲

ReadAnyBin 从串口读取任意的二进制数

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第5章 ABB机器人的程序编程

功 能 说 明 ReadNum 读取数字量

ReadStr 读取字符串

ReadBin 从二进制串口读取数据

ReadStrBin 从二进制串口读取字符串

3. Sockets通信

指 令 说 明 SocketCreate 创建新的socket

SocketConnect 连接远程计算机

SocketSend 发送数据到远程计算机

SocketReceive 从远程计算机接受数据

SocketClose 关闭socket

功 能 说 明

SocketGetStatus 获取当前socket状态

5.6.7 中断程序

1. 中断设定

指 令 说 明 CONNECT 连接一个中断符号到中断程序 ISignalDI 使用一个数字输入信号触发中断 ISignalDO 使用一个数字输出信号触发中断 ISignalGI 使用一个组输入信

号触发中断 ISignalGO 使用一个组输出信号触发中断 ISignalAI 使用一个模拟输入信号触发中断 ISignalAO 使用一个模拟输出信号触发中断

ITimer 计时中断

TriggInt 在一个指定的位置触发中断

IPers 使用一个可变量触发中断

IError 当一个错误发生时触发中断

IDelete 取消中断

2. 中断的控制

指 令 说 明

ISleep 关闭一个中断

IWatch 激活一个中断

IDisable 关闭所有中断

IEnable 激活所有中断

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第5章 ABB机器人的程序编程

5.6.8 系统相关的指令

1. 时间控制

指 令 说 明

ClkReset 计时器复位

ClkStart 计时器开始计时

ClkStop 计时器停止计时

功 能 说 明

ClkRead 读取计时器数值

CDate 读取当前日期

CTime 读取当前时间

GetTime 读取当前时间为数字型数据

5.6.9 数算

1. 简单运算

指 令 说 明

Clear 清空数值

Add 加或减操作

Incr 加1操作

Decr 减1操作

2.算数功能

功 能 说 明

Abs 取绝对值

Round 四舍五入

Trunc 舍位操作

Sqrt 计算二次根

Exp 计算指数值e^x

Pow 计算指数值

ACos 计算圆弧余弦值

ASin 计算圆弧正弦值

ATan 计算圆弧正切值[-90,90] ATan2 计算圆弧正切值[-180,180] Cos 计算余弦值

Sin 计算正弦值

Tan 计算正切值

EulerZYX 从姿态计算欧拉角 OrientZYX 从欧拉角计算姿态

说明:本文档摘自《工业机器人实操与应用技巧》一书。

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