一种多关节机器人的运动控制方法[发明专利]

来源：华佗健康网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种多关节机器人的运动控制方法专利类型：发明专利发明人：王拴绪

申请号：CN201810068880.4申请日：20180124公开号：CN110065062A公开日：20190730

摘要：本发明涉及一种多关节机器人的运动控制方法，所述多关节机器人的运动控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度。

申请人：南京机器人研究院有限公司

地址：210000 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园(生态科技城)智汇路300号

国籍：CN

代理机构：南京中高专利代理有限公司

代理人：祝进

更多信息请下载全文后查看

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文