多机器人任务分配及路径规划方法
来源：华佗健康网
（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201710324492.3 （22）申请日 2017.05.10 （71）申请人 沈阳工业大学
地址 110870 辽宁省沈阳市经济技术开发区沈辽西路111号
（10）申请公布号 CN107168054A
（43）申请公布日 2017.09.15
（72）发明人 段勇;王宇;喻祥尤
（74）专利代理机构 沈阳智龙专利事务所(普通合伙)
代理人 周智博
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
多机器人任务分配及路径规划方法
（57）摘要
多机器人任务分配及路径规划方法，包括
主要步骤如下：1：初始化多机器人与任务的信息：设置机器人的初始化状态参数、环境中任务的信息；获取机器人位置、速度以及最大电量和任务的位置等数据信息；2：多机器人任务分配：计算各机器人与任务之间的综合代价数据，综合考虑机器人电量、工作时间以及最大任务数等因素，按综合代价最小的准则将任务进行分配至机器人；3：机器人路径规划方法：依次使用本发明
的改进免疫遗传算法对机器人进行路径规划。该方法能将多个任务有效的分配至多个机器人，并且在机器人路径规划过程中，使用改进的免疫遗传算法能有效的减少算法的迭代次数，提高免疫遗传算法的全局最优解的搜索效率，求解到的最优解更短。
法律状态
法律状态公告日2017-09-15 2017-09-15 2017-10-17
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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权利要求说明书
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说明书
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