基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法[发明专利]

来源：华佗健康网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量

方法

专利类型：发明专利发明人：鲜斌,郑国周

申请号：CN201410709091.6申请日：20141128公开号：CN104567799A公开日：20150429

摘要：本发明属于小型旋翼无人机自主飞行控制研究领域，为提出一套适应户内、外多种环境的小型旋翼无人机高度测量方法，为无人机提供实时、精准、可靠的高度信息，本发明采取的技术方案是，基于多传感器信息融合的小型旋翼无人机高度测量方法，利用安装在旋翼无人机底部的声纳采集其与地面间的距离作为声纳测量高度；通过加速度计获取无人机对象坐标系下的三轴加速度，获得大地参考系下的垂直加速度；气压计测量无人机所处高度的气压信息，比较地面的气压信息，代入标准大气模型获得通过基于气压测量的高度测量信息；利用以上输入，应用多传感器信息融合的高度测量方法，得到一个高频的实时高度与垂直速度信息。本发明主要应用于无人机自主飞行控制。

申请人：天津大学

地址：300072 天津市南开区卫津路92号

国籍：CN

代理机构：天津市北洋有限责任专利代理事务所

代理人：刘国威

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