第１５卷第１期 ２０１４年２月 Ｖ０１．１５ Ｎｏ．１ Ｆｅｂ．２０ｌ４ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１—０６７３．２０１４．０１．００８ 基于可见光通信的室内定位方法 沈 芮，张 剑 （信息工程大学河南郑州４５０００１） 摘要：可见光通信是利用白光ＬＥＤ（１ｉｇｈｔｉｎｇ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）固态光源在照明同时实现通信的新 型绿色通信技术，基于可见光通信的新型室内定位方法具有室内传统无线定位方法难以替代 的优势。文章介绍了基于可见光通信的室内定位方法研究现状，归纳总结了基于ＬＥＤ标签、 接收光信号强度检测以及图像传感器成像３类可见光定位方法，详细分析了３种方法的基本 原理，并对可见光定位方法的研究趋势进行了阐述。 关键词：可见光通信；室内定位；白光ＬＥＤ 中图分类号：ＴＮ９２９．１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７１—０６７３（２０１４）０１—００４１－０５ Ｉｎｄｏｏｒ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ Ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｖｉｓｉｂｌｅ Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ＳＨＥＮ Ｒｕｉ．ＺＨＡＮＧ Ｊｉａｎ （Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｎｕ，４５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｓ ｔｈｅ ｎｅｗ ｇｒｅｅｎ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｕｓｉｎｇ ｗｈｉｔｅ ＬＥＤ ｉｌｌｕｍｉｎａｔｉｏｎ，ｔｈｅ ｎｅｗ ｉｎｄｏｏｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｈａｓ ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅ ｔｈａｔ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｉｎｄｏｏｒ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｎｏｔ ｒｅｐｌａｃｅ．Ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓ ｔｈｅ ｃｕｒｒｅｎｔ ｒｅ－ ｓｅａｒｃｈ ｓｔａｔｕｓ ｏｆ ｉｎｄｏｏｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ｓｕｍｍａｒｉｚｅｓ ｔｈｒｅｅ ｍｅｔｈｏｄｓ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ ｕｓｉｎｇ ＬＥＤ・ＩＤ，ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｎｄｉｃａｔｏｒｓ，ａｎｄ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒｓ．Ｉｔ ａｌｓｏ ａｎａｌｙｚｅｓ ｔｈｅ ｂａｓｉｃ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｏｆ ｔｈｅ ｔｈｒｅｅ ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ ｅｘｐｏｕｎｄｓ ｔｈｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ ｏｆ ｔｈｅ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ；ｉｎｄｏｏｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ；ｗｈｉｔｅ ＬＥＤ ０ 引言 移动互联网时代，各种基于定位的位置服务系统应用越来越普遍。目前，应用最为广泛的室外无线电 定位系统是美国的ＧＰＳ全球定位系统。通过在移动终端内置ＧＰＳ接收模块，该系统可在室外提供精度较 高的定位服务，目前民用级定位精度可达ｌ５米以内。但在人们活动较为频繁的家庭、办公室、大型商场等 室内环境以及隧道、地下停车场等特殊环境，由于无线电信号的遮蔽效应导致ＧＰＳ等传统卫星定位系统 难以适用。据统计，现代社会人们８０％的时间是在室内活动，并且随着城市化的发展，各类大型建筑物越 来越多，因此室内定位需求日益迫切。基于这一重要需求，相关学者开展了大量的研究工作，英国剑桥大 学实验室研发了基于红外定位方法的Ａｃｔｉｖｅ Ｂａｄｇｅ定位系统 ，随后研制Ｈ＿ｊ基于超声波定位方法的Ｂａｔ 室内定位系统 ；美国微软研究院研制了基于接收信号强度测量的ＲＡＤＡＲ定位系统 ；美国加利福尼亚 收稿日期：２０１３－０９－０５；修回日期：２０１３－１ １—１４ 基金项目：罔家８６３计划资助项日（２０１３ＡＡＯ１３６０３） 作者简介：沈 芮（１９８７一），男，硕士生，主要研究方向为可见光通信室内定位，Ｅ－ｎｉｔｉｌ：ｋｏｂｅ７７７３６９＠１６３．ｃｏａｌ？ ４２ 信息工程大学学报 大学洛杉矶分校研发了基于超声波定位方法的ＡＨＬｏｓ定位系统 。上述无线定位系统受室内复杂环境 影响，往往存在定位精度不高、非直达径（ＮＬＯＳ）抑制算法复杂等问题，并且需要安装布设无线收发设备， 从而增加了系统成本。此外，传统的无线电定位系统在矿井、医院、加油站等特殊环境下使用受限，并且长 期的电磁辐射对人体存在潜在的损害。 相比于传统的无线定位技术，基于ＬＥＤ绿色照明光源的可见光通信（ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ， ＶＩ Ｃ）技术具有泛在覆盖、节能降耗、健康安全、定向辐射、布设简单、成本低廉、电磁兼容性良好等突出优 点，【大ｊ此在室内无线定位领域具有良好的应用前景。文献［５］设计了一种基于图像传感器的ＶＬＣ定位方 法。该方法利用单个１００万像素的图像传感器接收三维空间坐标，定位误差小于１．５米。由于该方法没 有采用传统无线电定位的测距定位，而是结合摄影测量学的基本原理，因此进一步降低了系统布设的复杂 度。２０１ １年，文献［６］提出一种基于载波分配（ｃａｒｒｉｅｒ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ，ＣＡ）的ＶＬＣ定位方法。该方法有效减小 了因入射角度不同而导致的定位误差，在边长为０．６米的等边三角形实验测试区域内，定位误差小于６厘 米。同年，Ｍｏｈａｍｍａｄ Ｒａｈｍａｎ等人设计了一种基于双图像传感器的ＶＬＣ定位方法 。该方法在１．８ｍ× １．８ｍ×３．５ｍ的测试空间内，采用两个６００万像素图像传感器，可使定位误差小于０．１５米。该方法无需 角度测量，因此实现算法更加简单，但也付出了系统复杂度代价。２０１２年，文献［８］设计了一种基于非同 步信号的二维ＶＬＣ定位方法，该方法通过添加ＬＥＤ位置编码，无需ＬＥＤ灯同步发送数据，从而降低了系 统实现的难度。该系统的实验测试表明，在６ｍ×６ｍ×４ｍ的测试空间中，９０％的测试点定位误差小于０． ０５米。同年，文献［９］提出ｒ一种与Ｚｉｇｂｅｅ相结合的ＶＬＣ室内定位系统，该系统可以在远距离终端上显 示 维空间图像，从而判断相关目标的位置，实验测试距离达到７７．３ｌ４米。 本文归纳总结了基于ＬＥＤ标签、接收光信号强度检测以及图像传感器成像３种可见光定位方法，详 细分析了３种方法的基本原理，并对可见光定位方法的研究趋势进行了阐述。 １ ＶＬＣ典型定位方法分析 从国内外ＶＩ ｃ定位技术的研究现状可知，目前各类ＶＬＣ定位系统主要采用基于ＬＥＤ标签（ＬＥＤ— ＩＤ）、接收光信号强度以及图像传感器成像３类ＶＬＣ定位方法。 １．１ 基于ＬＥＤ标签（ＬＥＤ—ＩＤ）的ＶＬＣ定位方法 该方法基于ＬＥＤ．ＩＤ实现 ，即将与位置相关的ＩＤ数据加载到不同ＬＥＤ光源上，接收终端通过对ＩＤ 数据的处理实现被动定位。这种方法的理论定位精度是相邻ＬＥＤ信号源间距的１／２。 基于此类方法的ＶＬＣ定位系统主要由控制系统、ＬＥＤ信号源及移动终端３部分组成，具体如图１所 示此类系统中的ＬＥＤ信号源由驱动电路和ＬＥＤ灯两部分组成，移动终端由光电转换模块和显示终端组成。 该方法可采用简单的开关键控（ＯＯＫ，Ｏｎ—Ｏｆｆ—Ｋｅｙｉｎｇ）方式实 现对ＬＥＤ光源信号的调制，同时，为避免出现连续“０”或“１”的长 数据串而影响ＬＥＤ光源的正常照明，可将ＯＯＫ调制与曼彻斯特 编码相结合。曼彻斯特编码是一种数字双相编码，调制序列中每 一比特数据南两个开关脉冲组成，可有效避免ＬＥＤ通信过程中对 照明性能的影响。 ℃ ●｜＼ ＬＥＤ．１ ／ｌ●＼’ ／●一、、 ／●｜、 ＬＥＤ．２ ＬＥＤ－３ ＬＥＤ－４ １．２ 基于接收光信号强度的ＶＬＣ定位方法 基于接收信号强度检测（ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｓｉｇｎａｌ ｓｔｒｅｎｇｔｈ ｉｎｄｉｃａｔｏｒ，ＲＳ— ｓＩ）的ＶＬＣ定位方法，其原理与传统无线电定位方法中的ＲＳＳＩ方 法基本相同。由于可见光通信过程中，信号通常采用强度调制， 接收端可利用光电检测器件（ｐｈｏｔｏ ｄｅｔｅｃｔｏｒ，ＰＤ）实现对信号能量 的检测， 此与ＲＳＳＩ方法的结合十分自然。此类方法可分采用 、 国 参数化和非参数化两种具体方法。 １．２．１ 参数化方法 在仅考虑下行链路的ＶＬＣ定位系统中，其信号传播路径主要包括直射路径和反射路径。由于可见光 第１期 沈芮等：基于可见光通信的室内定位方法 ４３ 直射到达ＰＤ的功率占总功率的９５％… ，因此主要研究直射路径的信道参数测量问题。图２给出了典型 的ＶＬＣ下行链路信道模型，即朗伯模型 。 图２ 朋伯信遭模型不惹图 其从ＬＥＤ到接收端直射视距光信道直流增益Ｈ（０）的数学表达式为 日（。）：』 三三 ｃ。ｓ （ ） （咖）ｇ（咖）ｃ。ｓ（咖），。≤咖≤ 【０，咖＞ （１） 其中，４为光电探测器接收面积，ｄ是发射端与接收端之间距离， 是入射角， 为发射角，Ｔ（咖）是光滤波 器增益，ｇ（ ）是光聚能器增益，咖 是接收机视角， 称之为光源辐射模式，其数学表达式为 ｌｎ２ ｍ —ｔｎｃｏｓ—ｑ￣ｌ￣２ ，一、 【２） 其中， 表示光源的半角发光功率，即在这个角度上的辐射功率为中心功率的一半，ｍ值大小决定光束 方向性，其值越大，光束方向性越好，通常状态下取ｍ＝１。在如图３所示的模拟实验环境下，４个ＬＥＤ点 光源成对称布局于天花板上。基于朗伯信道模型，利用公式（１）可以计算出每个点光源与ＰＤ之间的距 离，然后应用基本的三边定位法即可实现对ＰＤ的定位。在室内多光源条件下，ＰＤ接收到的点光源信号 往往大于３个，则可以建立超定方程组，采用最大似然估计的方法实现对ＰＤ位置的估计，进一步提高定位精度。 １．２．２非参数化方法 由于室内可见光信道环境的复杂性，单纯依靠传播模型实现定位往往存在较大误差。基于非参数化 的ＶＬＣ—ＲＳＳＩ定位方法无需估计距离等参数，可有效对抗复杂室内环境中多径传播等影响因素，提高定位 精度 。 数据库建立阶段 ，实时定位阶段 ５ｍ ５ｍ 图３ 基于朗伯模型的ＶＬＣ．ＲＳＳＩ定位方法模拟实验环境 图４非参数化定位过程示意图 信息工程大学学报 非参数化方法也称为指纹法，其实现过程如图４所示可分为两个阶段：第１阶段是数据库建立阶段， 即首先建立与目标所在位置点关联的光照强度数据库；第２阶段是实时定位阶段，即将接收端实时接收到 的光照强度数据与数据库信息进行匹配，进而得到目标所在点的位置信息。 １．３ 基于图像传感器成像的ＶＬＣ定位方法 文献［５］中采用的就是此类方法。如图５所示，平行于图像传感器加入一面透镜，其到图像传感器距 离为焦距厂。 ＬＥＤ Ａ Ａ （ ， ） 接收平面 ■ ＼ ＼ 图像传感器 图５基于图像传感器成像的ＶＬＣ定位方法示意图 入射光与 、Ｙ、ｚ轴形成角度分别为 、 、，ｃ，可得下列方程组： ｖ 一 ｒ，孔ｌｌ（ 一 ）＋ｍｌ２（Ｙｉ—Ｙ）＋ｍｌ３（ 一 ） ｍ２ｌ（ — ）＋，ｎ２２（Ｙｆ—Ｙ）＋ｍ２３（ 一 ） ， 一， ｒ＿＝ 而 ｍｌ１＝ｃｏｓ，ｔ，ｃｏ￣Ｋ ｍｌ２＝一ＣＯ８￣ＣＯＳＫ ｍｌ３＝ｓｉｎ￣ｂ ｍ２ｌ＝ｓｉｎｔｏｓｉｎ￣ｂｃｏｓＫ＋ｃｏｓｏ￣ｓｉｎＫ ｍ２２＝一ｓｉｎｔｏｓｉｎ￣ｂｃｏｓＫ＋ｃｏｓｔｏｓｉｎＫ ｍ２３＝一ｓｉｎｔｏｃｏｓ￣ｂ ｍ３ｌ＝一ｃｏｓｔｏｓｉｎ￣ｂｃｏｓＫ＋ｓｉｎｔｏｓｉｎＫ （３） ｍ３２＝ｃｏｓｔｏｓｉｎ￣ｂｃｏｓＫ＋ｓｉｎｔｏｃｏｓＫ ，ｎ３３：ｃｏｓ ｃｏｓ咖 通过解方程组（３）可得出焦点的＝三维坐标，从而完成定位。仿真结果显示随着图像传感器分辨率的 增加，定位精度也不断提高。但由于ＬＥＤ成像点并不是恰好在像素点的中心，并且一个成像点有可能占 据多个像素点，从而导致量化误差影响定位精度，如图６所示。如何减小量化误差带来的影响，是此方法 中一个有待突破的难点。 ２ 结束语 可见光定位方法的研究目前尚处于起步阶段，今后研究Ｔ作的重点预期集中在以下几个方面：研究室 内各类背景光噪声统计特性及其对定位精度的影响，提出相应的误差抑制方法；研究多光源布局对定位精 度的影响，提｝ｆ．多光源布局的优化方法；研究可见光与传统无线手段的融合定位方法等。 照明作为一种几乎不可或缺的重要需求，始终与人类活动紧密耦合，照明网络早已深入到每个家庭、 办公室、大型公共场所乃至飞机机舱、地下矿井、加油站、医院特殊科室等传统无线通信网络不允许覆盖的 域，并且随着人类活动空间的拓展而自然延伸。当前，世界照明产业正处于向ＬＥＤ绿色照明升级换代 第１期 沈 芮等：基于可见光通信的室内定位方法 ４５ １ １ １ １ １ １ １ １ １ ｌ １ ● １ ｌ ｌ ｌ １ ｌ ｌ １ １● ・１ ｌ １ １ ｌ １ ｌ ｌ 图６量化误差示意图 的转型期，借助未来深度覆盖的ＬＥＤ绿色照明与通信网络，可见光定位可望成为室内定位的主要手 段之一。 参考文献： Ｗａｎｔ Ｒ，Ｈｏｐｐｅｒ Ａ，Ｆａｌｃ￣ｔｏ Ｖ， ｅｔ ａ１．Ｔｈｅ ａｃｔｉｖｅ ｂａｄｇｅ ｌｏｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＡＣＭ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ （ＴＯＩＳ），１９９２，１０（１）：９１・１０２． ｔｅｒ Ａ，Ｈｏｐｐｅｒ Ａ，Ｓｔｅｇｇｌｅｓ Ｐ， ｅｔ［２］ Ｈａｒ ａ１．Ｔｈｅ ａｎａｔｏｍｙ ｏｆ ａ ｃｏｎｔｅｘｔ－ａｗａｒｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ，２００２，８（２／３）： １８７一ｌ９７． ［３］Ｂａｈｌ Ｐ，Ｐａｄｍａｎａｂｈａｎ Ｖ Ｎ．ＲＡＤＡＲ：Ａｎ ｉｎ—ｂｕｉｌｄｉｎｇ ＲＦ—ｂａｓｅｄ ｕｓｅｒ ｌｏｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ［Ｃ］／／ＩＮＦＯＣＯＭ ２０００． Ｎｉｎｅｔｅｅｎｔｈ Ａｎｎｕａｌ Ｊｏｉｎｔ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｓｏｃｉｅｔｉｅｓ．２０００：７７５．７８４． ［４］Ｎｉｃｕｌｅｓｃｕ Ｄ，Ｎａｔｈ Ｂ．Ａｄ ｈｏｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ（ＡＰＳ）ｕｓｉｎｇ ＡＯＡ［ｃ］／／ＩＮＦＯＣＯＭ ２００３．Ｔｗｅｎｔｙ．Ｓｅｃｏｎｄ Ａｎｎｕａｌ Ｊｏｉｎｔ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ＩＥＥＥ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ．２００３：１７３４—１７４３． ［５］Ｙｏｓｈｉｎｏ Ｍ，Ｈａｒｕｙａｍａ Ｓ，Ｎａｋａｇａｗａ Ｍ．Ｈｉｇｈ－ａｃｃｕｒａｃｙ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｉｎｇ ｖｉｓｉｂｌｅ ＬＥＤ ｌｉｇｈｔｓ ａｎｄ ｉｍａｇｅ ｓｅｎｓｏｒ［Ｃ］／／Ｒａ． ｄｉｏ ａｎｄ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ．２００８：４３９－４４２． ［６］Ｋｉｍ Ｈ Ｓ，Ｋｉｍ Ｄ Ｒ，Ｙａｎｇ Ｓ Ｈ，ｅｔ ａ１．Ｉｎｄｏｏｒ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｃａｒｒｉｅｒ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ［ｃ］／／ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｌａｓｅｒｓ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏ—Ｏｐｔｉｃｓ／Ｐａｃｉｉｃ Ｒｉｆｍ．２０１ １：７８７－７８９． ［７］Ｒａｈｍａｎ Ｍ Ｓ，Ｈａｑｕｅ Ｍ Ｍ，Ｋｉｍ Ｋ Ｄ．Ｉｎｄｏｏｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｂｙ ＬＥＤ Ｖｉｓｉｂｌｅ Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒｓ［Ｊ］．Ｉｎｔｅｒ— ｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＩＪＥＣＥ），２０１１，ｌ（２）：１６１．１７０． ［８］Ｚｈａｎｇ Ｗ，Ｋａｖｅｈｒａｄ Ｍ．Ａ ２－Ｄ ｉｎｄｏｏｒ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ Ｏｉｌ ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ＬＥＤ［ｃ］／／Ｐｈｏｔｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｓｕｍｍｅｒ Ｔｏｐｉｃａｌ Ｍｅｅｔｉｎｇ Ｓｅｒｉｅｓ．２０１２：８０—８１． ［９］Ｌｅｅ Ｙ Ｕ，Ｋａｖｅｈｒａｄ Ｍ．Ｌｏｎｇ—ｒａｎｇｅ ｉｎｄｏｏｒ ｈｙｂｒｉｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｄｅｓｉｇｎ ｗｉｔｈ ｖｉｓｉｂｌｅ ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｎｅｔ． ｗｏｒｋ［ｃ］／／Ｐｈｏｔｏｎｉｃｓ Ｓｏｃｉｅｔｙ Ｓｕｍｍｅｒ Ｔｏｐｉｃａｌ Ｍｅｅｔｉｎｇ Ｓｅｒｉｅｓ．２０１２：８２．８３． ［１０］娄鹏华，张洪明，郎凯，等．基于室内可见光照明的位置服务系统［Ｊ］．光电子・激光，２０１２，２３（０１２）：２２９８．２３０３． ［１ １］Ｋｏｍｉｎｅ Ｔ，Ｎａｋａｇａｗａ Ｍ．Ｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌ ａｎａｌｙｓｉｓ ｆｏｒ ｖｉｓｉｂｌｅ—ｌｉｇｈｔ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｕｓｉｎｇ ＬＥＤ ｌｉｇｈｔｓ［Ｊ］．Ｃｏｎｓｕｍｅｒ Ｅｌｅｃ． ｔｒｏｎｉｃｓ，ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ，２００４，５０（１）：１００—１０７． ［１２］Ｈａｎｎ Ｓ，Ｋｉｍ Ｊ Ｈ，Ｊｕｎｇ Ｓ Ｙ，ｅｔ ａ１．Ｗｈｉｔｅ ＬＥＤ ｃｅｉｌｉｎｇ ｌｉｇｈｔｓ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ ｏｐｔｉｃａｌ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｉｎｄｏｏｒ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ［Ｃ］／／ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ（ＥＣＯＣ），２０１０ ３６ｔｈ Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｏｎ ｏｎ．２０】０：１．３． ［１３］万群，郭贤生，陈章鑫．室内定位理论、方法和应用［Ｍ］．北京：电子工业出版社，２０１２．
