一种半轮足式机器人

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201410180855.7 （22）申请日 2014.04.30

（71）申请人 黔南民族师范学院;西南大学

地址 558000 贵州省黔西南布依族苗族自治州都匀市经济开发区龙山大道

（10）申请公布号 CN104058014A

（43）申请公布日 2014.09.24

（72）发明人 李君科;刘凯;王宇俊;方灿;石云辉;王观玉;李明江;孟学华;张仁宽;张国锋;卢玉;周力军

（74）专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司

代理人 谷

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（）发明名称

一种半轮足式机器人

（57）摘要

本发明公开了一种半轮足式机器人，包括

机体、安装在机体内部的控制系统及对称安装在机体侧面的行走装置，所述控制系统包括控制器、电机驱动控制器、无线通信单元、位置检测器和电池；所述行走装置为半轮足式结构，主要由半轮足和电机组成，半轮足通过驱动孔安装在电机的输出轴上，电机通过电机固定板安装在机体上；所述位置检测器的数量与半轮足的数量

相同，且位置检测器安装在半轮足与电机固定板之间。本发明采用半轮结构作为足的形式，使得机器人能够兼顾在规整地形系统功耗的平稳性和行走的高效性，同时能满足在非规整地形下的越障能力；该机器人地形适应性强，能够在复杂环境下行走且在规整地形下具有轮子的运动效率。

法律状态

法律状态公告日2014-09-24 2014-09-24 2014-10-22 2014-10-22 2016-08-17 2016-08-17 2020-04-17

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

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公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

权利要求说明书

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说明书

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