带有未知过程噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法[发明专利]
来源：华佗健康网
专利内容由知识产权出版社提供
专利名称：带有未知过程噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波
方法
专利类型：发明专利
发明人：王博,付梦印,邓志红,马宏宾,冯波申请号：CN201410423093.9申请日：20140825公开号：CN104202019A公开日：20141210
摘要：本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种基于递推协方差矩阵估计方法的卡尔曼滤波方法，目的是要解决一类离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列{y}构建新统计序列{ξ}；步骤二、计算{ξ}的协方差矩阵递推公式：步骤三、利用观测噪声协方差矩阵与新统计序列协方差矩阵实时估计值Cov(ξ)之间的代数关系，计算过程噪声协方差矩阵估计序列；步骤四、通过f(Q)和过程噪声协方差矩阵Q的关系，计算出协方差矩阵的估计序列步骤五、将过程噪声的协方差矩阵估计序列替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
申请人：北京理工大学
地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
代理人：仇蕾安
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