开始 液晶初始化 红外光电传感器初始化 STCC52 循迹 模块 电机驱 动模块 液晶显示模块 声光报警模块 测速模块 行驶时间、 路程、速度 路径状态监测 行驶距离检测
路面黑线检测程序流程图 开始 开中断 连续检测到连续N次未检 N个信号？ 测到信号？ 等待中断 取消向向 STCC52 记录传感器1、2、3、4、5状态 发中断 STCC52发 中断 检测到信号？
车速检测程序
进入 计算与上一次脉冲相隔的时间
保存当前时间
脉冲总数加1
返回
过线返回程序流程图 进入 过终点线瞬间速 度大于设定值？ Y 倒向 调用限速子程序 N 回到终点线？ Y 刹车 返回
N
循迹调整子程序
开始 读入位置状态 轨迹 正常？ Y N N 偏左？ Y 偏右？ Y N N 起点？ Y 全速 向右调整 向左调整 全速 停车 返回
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