寻光智能小车

课题四 循光智能小车

一、课题要求 1．基本内容 1）利用光敏器件进行小车的引导。 2）小车在光源的引导下，在最短的时间内找到光源并停止下来。 2．扩展内容 1）利用小车的避障传感器实现小车在运行中的自动避障。 1） 利用发光数码管实现小车行进时间的显示。 发车区 图4-1 二、硬件结构 1． 光电池： 光电池两端输出的电压，随光的强度变化而变化。亮度增加时，两端输出的电压增大；亮度减小时，两端输出的电压降低。由于光电池输出电压变化幅度比较小，为便于与A/D转换器接口，在光电池与A/D转换器之间采用一放大电路模块。该放大电路模块由两极电

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路组成。其中U1A组成一级跟随器，U2A构成一级

4J121光电池U1A321LM3588R11KVCCC11045GNDU1B7LM3588R2VCCJ21234模拟电C2104VCCGNDC3104GNDRxR31KGND 图4-2 2． 串行A/D（TLC0832）的接口电路 如图4-3,TLC0832是一个具有两个模拟信号输入通道的串行A/D转换器。 VCC8765U3VCCCSCLKCH0DOCH1DIGNDTLC0832GND图4-3 CLKDI/O1234C4CAPC5CAPCSAIN1AIN2 3．光源引导小车的基本原理 利用感光元件（光电池）实现小车所处环境光线强度的检测。当光线强度增加时，光电池的输出电压升高；当光线强度减弱时，光电池的输出电压降低。在光导小车的设计中，为实现小车位置与光源位置的判别，可以在小车车头的左右两侧分别安装一个光电池进行光线的检测。基本原理为： 1）左边光电池输出电压大于右边光电池输出电压，光源处于小车左侧，小车应左转； 2）右边光电池输出电压大于左边光电池输出电压，光源处于小车右侧，小车应右转； 3）右边光电池输出电压等于左边光电池输出电压，光源处于小车正前方，小车应维持航向直线前进。

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左边光电池 智能小车 右边光电池 图4-4 三、软件程序设计 本课题的重点在于小车当前位置的外界亮度的检测和小车的运行控制，下面以实例来说明： 1、TLC0832的软件接口程序 ORG 0000H ADCDO BIT P3.6 ADCLK BIT P3.7 CS0832 BIT P2.0 ADCHSEL BIT 01H ；ADCHSEL为00H时选择CHO，为01H时选择CH1 AD: MOV R7,#08 CLR ADCLK CLR CS0832 SETB ADCDO SETB ADCLK NOP CLR ADCLK SETB ADCDO SETB ADCLK NOP CLR ADCLK

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MOV C, ADCHSEL MOV ADCDO,C SETB ADCLK NOP

CLR ADCLK NOP SETB ADCLK NOP

SETB ADCDO

AD0: CLR ADCLK NOP SETB ADCLK MOV C,ADCDO RLC A DJNZ R7,AD0 SETB CS0832

MOV 30H,A ；转换结果存在30H中

RET

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2、软件流程（基本内容部分） 判断状态是否到达终点 开始 设定终点特征值，ADC0832初始化 PCA初始化 设定T0初值，启动T0 读取两边光电池的输出电压 Y 停车 N 图4-5 左边>右边 左边加速，右边减速 左边=右边左边<右边 维持 左边减速，右边加速

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