实验六 工业机器人结构认知

指导老师：张彪 贾瑞霞

实验地点：ZH311

实验时间：2013年4月26日 9、10节（A组）

2013年4月 27 日 7、8节（B组）

实验六 工业机器人结构认知

一、实验目的

1、加深对工业机器人结构组成的认识

2、熟悉工业机器人运动特点

2、初步培养学生操作机器人能力

二、实验设备

机光电气液一体化柔性生产综合实训系统

三、实验内容

1、参观机光电气液一体化柔性生产系统加工情况

简述参观感想

2、熟悉机器人结构及其运动情况

a、机器人的结构

1）机座

2）操作机

3）控制装置

b、机器人的动作

1）转动

2）弯腰

3）点头

4）旋转（整体）

5）升降

6）旋转（夹持手）

7）直线移动

3、机器人动作示教学习过程

1）手动控制动作

2）记录特殊点坐标

3）调用记录的坐标值

4）自动执行

四、注意事项

1、听从指导教师安排，不私自碰触设备

2、机器人示教学习过程中注意安全，防止干涉

3、调试运转时先手动后电动

五、实验思考题

工业机器人特点？

答：工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以

接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

六、心得体会

谈谈实验中的收获和感想，不少于80字。