Prescan学习笔记

一、 prescan新建场景（Experiment，快捷键Ctrl+N）

可设定保存路径，给仿真预设特定的计算频率，作者名称以及简单的场景模型描述

二、场景建模工作

鼠标滚轮可实现画布的缩放，摁住滚轮可实现平移画布

搭建场景主要采用拖放的方式，左侧的场景元素库中选择

         编辑模型：    2.1.双击进入编辑状态

2.2.选中模型，右侧可编辑模型属性

2.3.右击Object configuration（车道线以及路面的材质）

三、静态部分模型搭建

3.1先将周围环境搭建好，拖入车辆设定轨迹，将车辆拖至预定路线

3.2build编译，即在view中生成3D可视化

3.3生成文件 .pex文件是GUI可加载的场景文件 -cs.slx是Simulink集成调试文件 .pb文件是每次build之后将模型全部更新在.pb文件中，即模型文件。在Simulink时是从.pb文件中提取更新。

四、获取感知信息

4.1传感器：最理想的传感器AIR      使传感器感测范围可知1：Experiment—General settings—3Dworld    2传感器本身——右侧属性栏的Visualize     3. Simulation Scheduler——Visualize in Visviewer    之后build

五、获取数据：

5.1打开Simulink模型（Regenerate更新）——接入端口，设定仿真时间——运行仿真

5.2Simulink 快捷操作：

1添加模块，将需要的模块拖入

 2、在空白处单击，输入所需模块的名称

5.3  模块操作：1.摁住鼠标右键可以复制模块     也可左键框选后右键拖放复制     2.摁住shift断开模块与传感器的连接    CTRL并框选输出端接口可以快速连接

搭建MIL闭环仿真—验证AEB算法

一、ADAS/AD 系统仿真架构

 在搭建好静态模型后，给目标车添加动力学模型以及驾驶员模型，也可以添加一个驾驶员视角，并对Simulation Scheduler中的参数进行调节后  build编译并打开Simulink模型

1.对于没有给定轨迹或车辆动力学模型的“车”系统默认为环境对象

长距和短距TIS传感器模型搭建

 可以设置不同颜色进行高亮区分

三、通过UPD通讯实现Sim闭环仿真

1.prescan的仿真机制和频率设置

1.1

sensor  world的频率应是Federate的频率整数倍

Simulink Core的频率是 sensor  world的整倍数

Simulink的仿真频率与Algorithms的相关

 第一个是仿真速度，二是Sim Cor  三是Simulink 

这是问题的解决方案太棒了！！！ 

 第四章：功能讲解

1.雨雪雾等天气的设置Experiment——weather setting （小图标直接进入）

1.1Enable 即打开雾天  1.visibility能见度（m）2.color       【Favorite：可以存储多模板雾天数据】

2.2雨天参数化设置：1.雨滴下落速度（三个方向）2.雨滴密度3.雨滴尺寸（随机生成）4.雨滴进入

2.天空和阳光的设置（小图标直接进）

2.1贴图：三种     蓝天百云  沙漠    山地

修改贴图，手动添加，替换相应图片即可