专利名称：一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法专利类型：发明专利
发明人：丁亮,夏科睿,王飞,刘鹏飞,张成林,刘振,于振中申请号：CN201810948189.5申请日：20180820公开号：CN108994837A公开日：20181214
摘要：本发明涉及一种动力学补偿的机械臂零力平衡控制方法，所述机械臂包括关节，连杆，转子，减速器，旋转变压器，电机；所述关节还包括关节虚拟力传感器以及关节额外内力传感器；获取关节虚拟力传感器的关节连杆端摩擦力以及关节额外内力传感器的连杆端摩擦力；根据上述关节连杆端摩擦力连杆端摩擦力，定义柔顺控制前馈模型被动模态解耦动力学模型，以获取关节运动需要满足的控制力矩；根据零力平衡准则计算被动模态下的实际控制力矩；根据实际控制力矩驱动电机和转子。该发明抛弃了传统主动模态控制中的期望运动前馈项，使得控制方式与规划轨迹的控制指令相互独立，很好的解决了机械臂柔性关节动力学建模问题。
申请人：哈工大机器人(合肥)国际创新研究院
地址：230601 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园
国籍：CN
代理机构：北京华际知识产权代理有限公司
代理人：杨觅
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容