一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法[发明专利]

来源：华佗健康网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方

法

专利类型：发明专利发明人：李克讷,杨津

申请号：CN201910008214.6申请日：20190104公开号：CN109623826A公开日：20190416

摘要：一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂地完成任务。本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够地完成指定轨迹任务。

申请人：广西科技大学

地址：5006 广西壮族自治区柳州市东环大道268号

国籍：CN

代理机构：柳州市荣久专利商标事务所(普通合伙)

代理人：李志华

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